[发明专利]机器人手术的模块化机械手支架

权利要求书

1.一种设备，包括：

平台连杆机构，所述平台连杆机构包括线性轴线和可沿所述线性轴线滑动的架车；旋转联接至所述架车的定向平台；

多个装配支臂，每个装配支臂包括近端、远端和由可释放的固定接头联接的连杆，每个支臂在其近端处被旋转联接至定向平台；以及

机器人机械手，所述机器人机械手被联接至每个装配支臂的所述远端。

2.如权利要求1所述的设备，还包括联接至所述平台连杆机构的基座。

3.如权利要求2所述的设备，其中所述基座包括天花板高度的支撑结构。

4.如权利要求1所述的设备，其中所述平台连杆机构还包括导轨，并且所述架车被联接以在所述导轨上滑动。

5.如权利要求1所述的设备，还包括：

联接在所述架车和所述定向平台之间的第一支臂。

6.如权利要求1所述的设备：

其中每个装配支臂被配置为允许相关机器人机械手在大致竖直方向上的移动。

7.如权利要求1所述的设备：

其中至少一个装配支臂包括平行四边形连杆机构，用来允许相关机器人机械手在大致竖直方向上的移动。

8.如权利要求1所述的设备：

其中至少一个装配支臂包括线性滑动轴线。

9.如权利要求8所述的设备：

其中所述线性滑动轴线允许相关机器人机械手在大致竖直方向上的移动。

10.如权利要求1所述的设备：

其中至少一个装配支臂包括弯曲的滑动轴线。

11.如权利要求10所述的设备：

其中所述弯曲的滑动轴线允许相关机器人机械手在大致竖直方向上的移动。

12.如权利要求1所述的设备：

其中所述多个装配支臂中的每个被联接至所述定向平台从而围绕唯一的旋转轴线旋转，这些唯一的旋转轴线是平行的。

13.如权利要求1所述的设备：

其中联接至所述装配支臂中的第一个的所述远端的所述机器人机械手包括内窥镜照相机机械手；以及

其中联接至所述装配支臂中的第二个的所述远端的所述机器人机械手包括手术器械机械手。

14.如权利要求1所述的设备：

其中至少一个可释放的固定接头围绕大致竖直的轴线旋转。

15.如权利要求1所述的设备：

其中至少一个可释放的固定接头包括制动器系统。

16.如权利要求15所述的设备：

其中所述制动器系统包括朝向固定配置偏置的制动器和制动器释放致动器。

17.如权利要求1所述的设备：

其中所述机器人机械手中的至少一个通过旋转接头联接至其相关装配支臂的所述远端。

18.如权利要求1所述的设备：

其中所述机器人机械手包括远程中心连杆机构。

19.如权利要求1所述的设备，还包括：

接头传感器系统，其被联接至所述多个装配支臂中的每个可释放的固定接头；以及

计算机，其被配置为从所述接头传感器系统接收接头配置信号并且使用所接收的接头配置信号中承载的信息计算在相对于所述基座的第一参考坐标系和相对于由一个所述机器人机械手支撑的器械的第二参考坐标系之间的坐标系转换。

20.如权利要求1所述的设备，还包括：

被联接至所述定向平台的显示器。

21.如权利要求20所述的设备；

其中所述显示器包括交互控制器。

22.如权利要求21所述的设备：

其中所述定向平台能够相对所述平台连杆机构围绕垂直于所述线性轴线的旋转轴线旋转。

23.如权利要求22所述的设备：

其中装配支臂被可旋转地联接至所述定向平台，用于围绕垂直于所述线性轴线的轴线旋转。

24.如权利要求1所述的设备，其中装配支臂的所述连杆包括远端连杆，所述远端连杆被配置为相对于所述定向平台能够竖直地移动。