[发明专利]一种四足攀爬机器人无效
申请号: | 201210346803.3 | 申请日: | 2012-09-18 |
公开(公告)号: | CN102815348A | 公开(公告)日: | 2012-12-12 |
发明(设计)人: | 王润孝;张晓宇;冯华山;苗新聪;宋可清 | 申请(专利权)人: | 西北工业大学 |
主分类号: | B62D57/024 | 分类号: | B62D57/024 |
代理公司: | 西北工业大学专利中心 61204 | 代理人: | 陈星 |
地址: | 710072 陕西省*** | 国省代码: | 陕西;61 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 攀爬 机器人 | ||
1.一种四足攀爬机器人,由躯干、上肢、下肢组成,其特征在于包括躯干侧板、躯干横板、手部、腕部舵机、前臂、肘部舵机、后臂、肩部舵机、髋部舵机、大腿、膝部舵机、小腿、足部、舵机套、楔形块、驱动轴,
所述躯干侧板为两个相互平行呈拱形板件,四个结构相同的躯干横板平行等距位于两躯干侧板之间,且与躯干侧板垂直固连;肩部舵机位于两躯干侧板上部外侧,通过舵机套和楔形块与躯干侧板固连;肘部舵机通过后臂与肩部舵机连接;腕部舵机位于手部和前臂之间;前臂的一端通过舵机套与肘部舵机固连,另一端与腕部舵机固连;两个髋部舵机位于躯干侧板下部的内侧,大腿位于髋部舵机和膝部舵机之间;小腿前端与足部连接,后部和膝部舵机固连;肩部转动副在竖直平面内转动,肘部和腕部转动副在水平面内转动,髋部和膝部转动副在竖直平面内转动;
所述后臂为两个相同的凹形板件,端部和底面中间部位均布安装孔,外部底面相互垂直连接;所述前臂为两个相同且同侧向连接部位倾斜的凹形板件,端部和底面中间部位均布安装孔,外部底面互相贴合连接;所述手部为两个相同的弧形杆件,两个杆件的一端分别设有竖向连接孔;
所述大腿为两个相同的凹形板件,两端部和底面中间部位均布安装孔,外部底面互相贴合连接,大腿的一端与髋部舵机的驱动轴连接,另一端与膝部舵机的驱动轴连接;所述小腿为两个宽窄不同的凹形板件,两端部和底面中间部位均布安装孔,两个凹形板件底面相贴合连接,小腿的一端与足部固连,另一端通过舵机套与膝部舵机固连;所述足部为两个相同的弧形杆件,两个杆件的一端分别设有竖向连接孔。
2.根据权利要求1所述的一种四足攀爬机器人,其特征在于:所述楔形块的角度为8-12°。
3.根据权利要求1所述的一种四足攀爬机器人,其特征在于:所述前臂两凹形板件侧向夹角为75-80°。
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