[发明专利]连杆键槽式耦合欠驱动双关节机器人手指装置

权利要求书

1.连杆键槽式耦合欠驱动双关节机器人手指装置，包括基座（2）、电机（11）、减速器（12）、第一指段（3）、第二指段（4）、远关节轴（31）、近关节轴（8）和耦合传动机构；所述的电机（11）与基座（2）固接，电机（11）的输出轴与所述的减速器（12）的输入轴相连；所述的近关节轴（8）套设在基座（1）中，所述的远关节轴（31）固接在所述的第一指段（3）中；第一指段（3）套接在近关节轴（8）上，所述的第二指段（4）套接在远关节轴（31）上；所述的近关节轴（8）和远关节轴（31）的轴线相互平行；

其特征在于：所述的耦合传动机构包括第一连杆（6）、第二连杆（7）、推杆（5）、推杆螺母（51）、第一连接轴（52）、第二连接轴（41）、键轴（61）和簧件（9）；

所述的推杆（5）的一端设有推杆螺母（51），通过推杆螺母（51）与减速器输出端（12）螺纹连接，另一端设有键槽和第一连接轴（52）；键槽与所述的键轴（61）套接，键轴（61）固设在第一连杆（6）的一端，第一连杆（6）的另一端套接在近关节轴（8）上；第一连接轴（52）固接在推杆上并与第二连杆（7）的一端套接，第二连杆的另一端套接在第二连接轴（41）上，第二连接轴（41）和第二指段（4）固接；所述的簧件（9）的两端分别连接第一连杆（6）和第一指段（3）；所述的近关节轴（8）、远关节轴（31）、第一连接轴（52）、键轴（61）和第二连接轴（41）的轴线相互平行。

2.如权利要求1所述的连杆键槽式耦合欠驱动双关节机器人手指装置，其特征在于：所述的近关节轴（8）、远关节轴（31）、键轴（61）三者之间符合如下关系：设近关节轴（8）的轴线与远关节轴（31）的轴线所在平面为P平面，近关节轴（8）的轴线与键轴（61）的轴线所在平面为M平面；则P平面与M平面的夹角大于所用材料的摩擦角。

3.如权利要求1所述的连杆键槽式耦合欠驱动双关节机器人手指装置，其特征在于：所述的簧件（9）采用拉簧、板簧或弹性绳。