[发明专利]机器人系统

权利要求书

1.一种机器人系统，所述机器人系统包括：

机器人，该机器人包括手和臂，所述手包括夹持薄板状工件的夹持机构，所述臂用于使所述手移动；以及

机器人控制设备，该机器人控制设备控制所述机器人，其中，

当所述机器人控制设备通过控制所述机器人而使所述机器人搬运在预定的工件搬运位置处的所述工件时，所述机器人控制设备在所述手到达所述工件搬运位置之后使所述手退回的同时，通过操作所述夹持机构来执行所述工件的存在与否确认。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，当所述机器人控制设备使所述机器人执行夹持所述工件的操作时，该机器人控制设备执行多次所述存在与否确认，并且当在第二次及随后的存在与否确认中确认了在所述手上不存在所述工件时，所述机器人控制设备确定所述工件已掉落。

3.根据权利要求2所述的机器人系统，其中，当所述机器人控制设备在第一次存在与否确认中确认了在所述手上不存在所述工件时，所述机器人控制设备确定所述工件的接收失败。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人系统，其中，所述夹持机构包括：挤压单元，所述挤压单元能够相对于放置在所述手上的所述工件而前进和后退；以及锁定单元，所述锁定单元设置在与所述挤压单元相对的一侧，所述工件位于所述挤压单元和所述锁定单元之间，并且所述夹持机构通过使所述挤压单元朝向所述工件前进并且对着所述锁定单元挤压所述工件来夹持所述工件。

5.根据权利要求4所述的机器人系统，其中，当已经经过了预定时间时，所述机器人控制设备执行所述工件的存在与否确认，所述预定时间基于在所述挤压单元朝向所述工件前进之后所述工件被夹持所需要的时间而定。