[发明专利]车辆跟踪方法及系统

权利要求书

1.一种车辆跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：

在车辆检测结果中选取适于跟踪的对象作为新的跟踪目标，并初始化所述跟踪目标的历史特征信息；

基于所述跟踪目标已有的运动信息预测所述跟踪目标在当前帧出现的轨迹位置和范围；

使用设定大小的扫描窗在所述跟踪目标的预测范围内扫描，保留满足码字匹配条件的扫描窗对应区域作为候选框；

评价每个候选框作为最终跟踪结果的置信度，取有最大置信度的候选框作为跟踪目标在当前帧的跟踪结果；

对所述跟踪结果进行修正；

判断是否对该跟踪目标继续跟踪：若继续执行跟踪，则利用当前帧跟踪结果的信息对跟踪目标的历史特征信息进行在线更新后转到所述基于所述跟踪目标已有的运动信息预测所述跟踪目标在当前帧出现的轨迹位置和范围的步骤；若不继续执行跟踪，则跟踪结束。

2.如权利要求1所述的车辆跟踪方法，其特征在于，所述初始化所述跟踪目标的历史特征信息的步骤包括：以所述车辆检测结果中的检测位置所对应的灰度、色调信息对所述跟踪目标的历史特征信息做初始化。

3.如权利要求1所述的车辆跟踪方法，其特征在于，在所述使用设定大小的扫描窗在所述跟踪目标的预测范围内扫描的步骤之前还包括将所述预测范围归一化至设定尺寸的步骤。

4.如权利要求1所述的车辆跟踪方法，其特征在于，所述保留满足码字匹配条件的扫描窗对应区域作为候选框的步骤包括：以所述跟踪目标于前一帧跟踪区域的4bitBP码字为模板，对预测范围内各扫描位置处扫描窗对应区域的灰度图像块的4bitBP编码作比对，保留满足设定重合度的扫描窗对应区域作为候选框。

5.如权利要求4所述的车辆跟踪方法，其特征在于，在所述以跟踪目标于前一帧跟踪区域的4bitBP码字为模板，对预测范围内各扫描位置处扫描窗对应区域的灰度图像块的4bitBP编码作比对的步骤之前，还包括：将所述扫描窗对应区域的灰度图像块进行尺寸归一化的步骤，所述灰度图像块的4bitBP编码为归一化后的灰度图像块的4bitBP编码。

6.如权利要求4所述的车辆跟踪方法，其特征在于，所述扫描窗对应区域的灰度图像块的4bitBP编码的方法包括：

对所述区域进行第一次全局加权，将区域均分为上下两个分块，对所述上下两个分块的灰度均值进行比较：若所述上下两个分块的灰度均值不相同，则将灰度均值较大的分块对应的码字进行预定值的加权；若所述上下两个分块的灰度均值相同，则不对所述上下两个分块对应的码字进行加权；

对所述区域进行第二次全局加权，将区域均分为左右两个分块，对所述左右两个分块的灰度均值进行比较：若所述左右两个分块的灰度均值不相同，则将灰度均值较大的分块对应的码字进行预定值的加权；若所述左右两个分块的灰度均值相同，则不对所述左右两个分块对应的码字进行加权；

对所述区域进行局部加权，将所述区域均分为左上、右上、左下、右下四个子区域，分别对每个子区域进行上述的第一次全局加权和第二次全局加权。

7.如权利要求1所述的车辆跟踪方法，其特征在于，通过与跟踪目标在前一帧跟踪区域的分块色调直方图和历史整体色调直方图的加权的关联运算，来评价每个候选框作为最终跟踪结果的置信度。