[发明专利]扫地机器人的控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种扫地机器人，特别是涉及一种具有非全向式光检测器的扫地机器人。

背景技术

随着科技的进步，电子产品的种类愈来愈多，其中机器人(robot)就是其中一种。在许多可移动的机器人装置中，为了达到自动移动的功能，机器人通常会具有一驱动装置、一检测器以及一移动控制器。举例而言，清扫机器人就是一种清扫装置，不需使用者操作，便可自动移动，并吸取地板上的灰尘。

发明内容

本发明的一实施例提供一种扫地机器人的控制方法。该控制方法适用于具有一非全向式光检测器的一扫地机器人。该方法包括：通过该非全向式光检测器检测一光线；当该非全向式光检测器检测该光线时，该扫地机器人停止运动，且转动该非全向式光检测器；当该非全向式光检测器检测不到该光线时，停止转动该非全向式光检测器并估计一第一旋转角度；根据该第一旋转角度改变该扫地机器人的一行进方向。

本发明的另一实施例提供一种扫地机器人的控制方法，适用于具有一非全向式光检测器的一扫地机器人。该方法包括：通过该非全向式光检测器检测一光线；当该非全向式光检测器第一次检测到该光线时，该扫地机器人继续移动；当该非全向式光检测器检测不到该光线时，该扫地机器人停止运动，且转动该非全向式光检测器；当该非全向式光检测器再次检测到该光线时，停止转动该非全向式光检测器并估计该非全向式光检测器的一第一旋转角度；根据该第一旋转角度改变该扫地机器人的一行进方向。

附图说明

图1为根据本发明的一扫地机器人与一虚拟墙的一实施例的示意图。

图2a为根据本发明的一非全向式光检测器的一实施例的一上视图。

图2b为图2a的非全向式光检测器的一实施例的一平视图。

图2c与图2d为利用本发明的一非全向式光检测器来估计一光线的入射角度的示意图。

图2e为根据本发明的一非全向式光检测器的另一实施例的示意图。

图3为根据本发明的一扫地机器人的控制方法的一实施例的示意图。

图4为根据本发明的一扫地机器人的控制方法的另一实施例的示意图。

图5为根据本发明的一扫地机器人的控制方法的另一实施例的流程图。

图6为根据本发明的一扫地机器人的一实施例的方块示意图。

图7为根据本发明的一扫地机器人的控制方法的另一实施例的示意图。

图8为根据本发明的一扫地机器人系统的一实施例的示意图。

图9为根据本发明的一扫地机器人的控制方法的另一实施例的流程图。

附图符号说明

11、32、42、72~扫地机器人；

12、31、41、71、81~虚拟墙；

13、25、26、43、73~非全向式光检测器；

14、74~肋；

15、24~光线；

21、27、33~全向式光检测器；

22、34、44、84~遮罩；

23、28~基座；

29~垂直延伸部；

61~主控制器；

63~移动马达；

64~驱动马达；

65~光检测器；

66~旋转马达；

83~检测器；

85~无线信号发射器；

86~接收装置；

b1~第一边界；

b2~第二边界；

T1、T2、T3、T4、T5~时间点。

具体实施方式

有关本发明的前述及其他技术内容、特点与功效，在以下结合附图的一较佳实施例的详细说明中，将可清楚的呈现。以下实施例中所提到的方向用语，例如：上、下、左、右、前或后等，仅是参考附图的方向。因此，使用的方向用语是用来说明并非用来限制本发明。

图1为根据本发明的一扫地机器人与一虚拟墙的一实施例的示意图。虚拟墙12会发出一光线15用以标示扫地机器人11不能进入的一限制区域。扫地机器人11包括具有一肋（rib）14的一非全向式光检测器13。该肋14会覆盖在非全向式光检测器13的表面，并形成一不透光区域，该不透光区域会让非全向式光检测器13有一预定角度是无法接收到光线，该预定角度的范围约30度到90度。