[发明专利]中空驱动模块

权利要求书

1.一种中空驱动模块，包括：

中空电动机，其包括定子、相对于所述定子旋转并具有穿孔的中心部分的转子，及旋转轴，所述旋转轴设置在所述转子的所述穿孔的中心部分并耦合到所述转子的所述穿孔的中心部分并在其中心具有第一穿孔的中空部分；

减速器，其与定位在所述中空电动机的输出侧的所述旋转轴连接以使所述旋转轴的旋转减速，并且在其中心具有穿孔的第二中空部分；

扭矩传递单元，其被连接到所述减速器的输出侧以由被减速的旋转角驱动；

第一编码器，其定位于所述中空电动机的与连接于所述减速器的一侧相对的输入侧，与所述旋转轴相连接以测量所述中空电动机的旋转角，并在其中心具有穿孔的第三中空部分；

第二编码器，其定位于所述第一编码器的与连接于所述中空电动机的一侧相对的一侧并测量所述减速器的输出侧的旋转角并在其中心具有穿孔的第四中空部分；及

铰链连接装置，其将所述第二编码器与所述扭矩传递单元相连接。

2.如权利要求1所述的中空驱动模块，其中：

所述减速器是谐波减速器，并包括：

杯形的柔轮，其与所述扭矩传递单元相连接并在主体的开口侧的外部圆周表面设置有齿轮齿；

圆形轮，其在内部圆周表面设置有齿轮齿以对应于所述柔轮的所述外部圆周表面的所述齿轮齿；及

波发生器，其被耦合到所述柔轮的所述开口的所述内部圆周表面并与定位于所述中空电动机的所述输出侧的所述旋转轴相连接。

3.如权利要求2所述的中空驱动模块，还包括：

交叉滚子轴承，其内环与所述减速器的所述圆形轮相连接并且其外环与所述扭矩传递单元相连接。

4.如权利要求3所述的中空驱动模块，还包括：

扭矩传感器，其外侧被连接到所述交叉滚子轴承的所述外环以被支撑，并且通过所述扭矩传递单元与所述减速器相连接以测量从所述减速器的所述输出侧传递的扭矩，

其中，第一驱动铰链设置在所述扭矩传感器的边缘。

5.如权利要求4所述的中空驱动模块，其中所述铰链连接装置包括：

管形的第一连接构件，其被插入所述第一中空部分至所述第四中空部分中以与所述第二编码器相连接，及

第二连接构件，其在所述扭矩传感器中的一侧位置的末端在径向方向上延伸以连接到所述第一驱动铰链。

6.如权利要求5所述的中空驱动模块，其中：

所述扭矩传感器是一个自由度的包括以下部件的扭矩传感器：

内部框架，其具有与所述第二中空部分连通的第五中空部分；

外部框架，其被形成，同时在径向方向上以预定的距离与所述内部框架间隔开；

一个或多个连接梁，其在所述内部框架和所述外部框架之间形成并配置为测量从所述减速器的所述输出侧传递的扭矩；及

应变仪，其在所述连接梁的一侧或两侧形成以根据所述连接梁的变形量测量扭矩。

7.如权利要求6所述的中空驱动模块，其中：

所述第三中空部分和所述第四中空部分具有相同的直径，且

所述中空驱动模块包括：

第一环部分，其在所述第三中空部分和所述第一连接构件之间具有比所述第一连接构件的外部圆周表面的直径大的直径的内部圆周表面，及

第二环部分，其在所述第四中空部分和所述第一连接构件之间具有与所述第一连接构件的所述外部圆周表面的直径相同的直径的内部圆周表面。

8.如权利要求7所述的中空驱动模块，其中：

所述第一连接构件的所述外部圆周表面与所述第二环部分的所述内部圆周表面接触以在其处耦合，并且

在所述第一中空部分、所述第二中空部分及所述第五中空部分及所述第一环部分的内部圆周表面和所述第一连接构件的所述外部圆周表面之间形成有空间。

9.如权利要求4所述的中空驱动模块，还包括：

阻断轴承，其安装在所述扭矩传递单元和所述减速器的固定侧之间以阻断从所述减速器的所述输出侧传递到所述扭矩传感器的轴向力。

10.如权利要求9所述的中空驱动模块，其中：

所述阻断轴承是具有10至50μm的间隙的滚珠轴承。