[发明专利]液压挖掘机的校准装置及液压挖掘机的校准方法

说明书

技术领域

本发明涉及液压挖掘机的校准装置及液压挖掘机的校准方法。

背景技术

目前，公知的是具备检测工作装置工作点的当前位置的位置检测装置的液压挖掘机。例如，在专利文献1所示的液压挖掘机中，基于来自GPS天线的位置信息，运算铲斗的齿尖的位置坐标。具体而言，基于GPS天线和大臂销的位置关系，大臂、小臂和铲斗的各自的长度，大臂、小臂和铲斗的各自的方向角等参数，运算铲斗的齿尖的位置坐标。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：（日本）特开2002-181538号公报

所运算的铲斗的齿尖位置坐标的精度受到上述参数精度的影响。但是，这些参数通常相对于设计值具有误差。因此，在液压挖掘机的位置检测装置的初始设定时，进行用卷尺等测量装置测量参数的工作。但是，如上所述，用卷尺等测量装置不容易高精度地测量参数。另外，在参数数目多的情况下，为了全部测定这些参数需要大量的时间，很烦杂。

另外，在将所测定的参数输入位置检测装置后，进行位置检测装置的位置检测的精度的确认。例如，通过GPS直接测定铲斗的齿尖的位置坐标。然后，比较由位置检测装置运算的铲斗的齿尖位置坐标和由GPS测量装置直接测定的铲斗齿尖位置坐标。当由位置检测装置运算的铲斗齿尖位置坐标和由GPS测量装置直接测定的铲斗齿尖位置坐标不一致时，反复进行用卷尺的参数的测定和向位置检测装置的输入直至这些位置坐标一致。即，进行参数值的校准直至位置坐标的实测值和计算值一致。这样的校准工作需要大量的时间，从而很烦杂。

本发明的课题在于提供提高工作点的位置检测精度，并且可以缩短校准工作时间的液压挖掘机的校准装置及校准方法。

用于解决课题的技术方案

本发明的第一方面的液压挖掘机的校准装置是在液压挖掘机中用于校准工作装置参数及天线参数的校准装置。液压挖掘机包括车体、工作装置、角度检测部、位置检测部、第一当前位置运算部、第二当前位置运算部。工作装置包括可摆动地安装于车体的大臂、可摆动地安装于大臂的小臂和可摆动地安装于小臂的工作工具。角度检测部检测大臂相对于车体的摆动角、小臂相对于大臂的摆动角和工作工具相对于小臂的摆动角。位置检测部包括天线且检测天线在整体坐标系中的当前位置。第一当前位置运算部基于表示大臂、小臂和工作工具的尺寸及摆动角的多个工作装置参数，运算工作工具所具有的工作点在车体坐标系中的当前位置。第二当前位置运算部根据表示天线和大臂的位置关系的天线参数、位置检测部所检测到的天线在整体坐标系中的当前位置及第一当前位置运算部运算到的工作点在车体坐标系中的当前位置，运算工作点在整体坐标系中的当前位置。液压挖掘机包括输入部、第一校准运算部和第二校准运算部。输入部被输入工作点位置信息和天线位置信息。工作点位置信息表示由外部测量装置测量到的所述工作点在多个位置的坐标。天线位置信息表示由外部测量装置测量到的天线的位置的坐标。第一校准运算部基于输入到输入部的工作点位置信息，通过数值解析运算工作装置参数的校准值。第二校准运算部基于输入到输入部的天线位置信息校准天线参数。

本发明第二方面的液压挖掘机的校准装置在第一方面的基础上，天线位置信息包括表示以天线的上表面的中心为基准对称地配置的第一测量点及第二测量点的位置坐标。第二校准运算部将第一测量点和第二测量点的中点的坐标作为天线的位置的坐标运算出。