[发明专利]线性输送机

说明书

技术领域

本发明涉及以线性马达作为驱动源的线性输送机(linear conveyor)。

背景技术

以往公知有将线性马达作为驱动源而使搬送台车(滑件)沿铺设在基台上的轨道移动的线性输送机(例如，专利文献1)。线性输送机有时因其用途而会延长搬送路径长度，或有时因需要而要求搬送台车能够装拆。因此，作为上述线性马达而应用所谓的可动磁铁型线性马达的情形居多。该可动磁铁型线性马达包括：线性马达定子，包含在基台上排成一列且被固定的多个电磁铁(励磁磁铁)；线性马达动子，包含固定在搬送台车上的永磁铁；其中，通过控制对构成电磁铁的线圈的电流供给而对搬送台车赋予推进力。此外，可动磁铁型线性马达包括线性标尺(linear scale)，该线性标尺包含固定在搬送台车上的标尺和设置在基台侧的多个传感器，其中，根据该线性标尺的位置检测而控制对上述电磁铁的电流供给，由此使搬送台车向特定位置移动。

线性输送机有时因使用者的不同而要求搬送路径的形态(直线状或环状)或搬送路径长度不同，此外，有时还会后发性地要求变更搬送路径的形态或搬送路径长度。为了容易应对这样的需求，可考虑使线性输送机单元化。即，构成包括上述基台、轨道、电磁铁、以及线性标尺的传感器的单元构件。于是，较为合理的是连结多个单元构件而构成线性输送机并且针对每一单元构件设置马达控制装置，个别地控制各单元构件的电磁铁的电流供给。

然而，此情况下有可能存在如下问题。由于各搬送台车分别具有因加工误差或组装误差所导致的固有的移动误差，因此为了以高精度定位搬送台车而必需预先调查该固有的移动误差，并针对每一搬送台车修正该移动误差。亦即，当如上述般使线性输送机单元化时，必需将用以修正搬送台车的移动误差的位置修正用数据分别预先存储于各单元构件的马达控制装置，并利用该位置修正用数据控制电磁铁的电流供给。因此，在包含多个搬送台车的线性输送机中，作业人员必需进行对各马达控制装置分别存入(存储)各搬送台车的位置修正用数据的作业，因而作业繁杂。此外，在后发性地变更搬送路径的形态或搬送路径长度、或者追加搬送台车等时，作业人员必需有意识地管理各马达控制装置中的位置修正用数据的有无。若疏忽了这样的管理作业，则难以确保搬送台车的定位精度。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利公开公报特开2011-98786号

发明内容

本发明的目的在于提供一种线性输送机，一方面将线性马达定子分割在多个区间而个别地进行控制，另一方面不伴随各马达控制装置中的位置修正用数据的管理负担便能够以高精度定位搬送台车。

本发明一方面所涉及的线性输送机包括：线性马达定子，包含沿指定的搬送路径排列的多个电磁铁，且能够按每一指定的区间个别地接受通电控制；多个搬送台车，分别包括线性马达动子和固有信息存储装置，且以沿所述搬送路径移动自如的方式设置，所述线性马达动子包含永磁铁且与所述线性马达定子协作而构成线性马达，所述固有信息存储装置存储有指定的固有信息；多个马达控制装置，分别与所述线性马达定子的所述各区间相对应地设置，且按每一所述区间个别地进行所述电磁铁的通电控制；读取装置，读取所述固有信息存储装置所存储的所述固有信息；其中，所述固有信息存储装置存储作为所述固有信息用以修正所述搬送台车的固有的移动误差的位置修正用数据，所述多个马达控制装置分别将所述读取装置所读取的所述位置修正用数据和利用该位置修正用数据而被处理的处理数据的任一者定为控制用数据，并利用该控制用数据进行所述电磁铁的通电控制，以使搬送台车在目标停止位置停止。

附图说明

图1是表示本发明所涉及的线性输送机的整体状态的立体图。

图2是表示线性输送机的搬送路径(直线搬送部)的立体图。

图3是表示构成线性输送机的单元构件的立体图。

图4是表示单元构件的主视图。

图5是表示单元构件及滑件的侧视图。

图6是表示位置修正用数据的一例的图(图表)。

图7是表示线性输送机的控制系统的配线图。

图8是表示马达控制器的功能结构的方块图。

图9是表示固有信息的读取及分配的处理的一例的流程图。

图10是表示线性输送机中的滑件的控制例的流程图。

图11是用以说明滑件的控制例的线性输送机的主视略图。

图12是表示线性输送机中的滑件的控制例的流程图。

图13是表示线性输送机中的滑件的控制例的流程图。