[发明专利]用于分层立体匹配的设备和方法

权利要求书

1.一种用于分层立体匹配的设备，所述设备包括：

分层结构形成单元，所述分层结构形成单元配置成通过将使用立体照相机获得的左图像和右图像的尺寸缩小一半预定次数来形成缩小的图像；以及

网格单元，所述网格单元配置成对所述缩小的图像进行第一网格处理，并且将经历了所述第一网格处理的图像的尺寸和亮度进行放大，接着对放大的图像进行第二网格处理。

2.根据权利要求1所述的设备，其中，所述网格单元重复地进行所述图像的尺寸和亮度的放大以及所述第二网格处理所述预定次数。

3.根据权利要求1所述的设备，其中，所述网格单元对在前视差的周边像素进行所述第二网格处理。

4.根据权利要求1所述的设备，其中，所述分层结构形成单元包括：

模糊单元，所述模糊单元配置成用预定周边像素来评估任意像素的平均值，并且将评估的平均值存储在对应的像素中；以及

子采样单元，所述子采样单元配置成选择若干个像素中的一个像素。

5.根据权利要求4所述的设备，其中，所述子采样单元选择四个像素中的一个像素。

6.根据权利要求1所述的设备，其中，所述网格单元包括：

线提取单元，所述线提取单元配置成提取与图像的对应点对应的线；

亮度差计算单元，所述亮度差计算单元配置成针对所述线提取单元所提取的线的像素来计算亮度差；

路径指定单元，所述路径指定单元配置成使用所述亮度差和预定不匹配参数来指定路径；

最佳路径确定单元，所述最佳路径确定单元配置成根据所述路径指定单元所指定的路径来确定最佳路径；以及

放大单元，所述放大单元配置成将所述图像的尺寸/亮度进行放大。

7.根据权利要求6所述的设备，其中，所述亮度差计算单元将所述亮度差应用于网格结构。

8.根据权利要求7所述的设备，其中，所述路径指定单元在所述网格结构的不匹配节点处，在在前阶段的相等层级值、通过将所述不匹配参数加上更高层级值而获得的值以及通过将所述不匹配参数加上更低层级值而获得的值中指定最小值。

9.根据权利要求7所述的设备，其中，所述路径指定单元在所述网格结构的匹配节点处，通过将其自身的节点值加上在前阶段的相等层级值来指定最小值。

10.根据权利要求6所述的设备，其中，所述最佳路径确定单元通过确定用于使能量最小化的视差来确定最佳路径。

11.根据权利要求6所述的设备，其中，在进行所述第二网格处理时，所述亮度差计算单元针对在前视差区域的周边像素来计算亮度差。

12.一种用于分层立体匹配的方法，所述方法包括：

通过缩小左图像和右图像来形成缩小的图像；

对所述缩小的图像进行第一网格处理；

通过放大所述缩小的图像的尺寸和亮度来生成放大的图像；以及

对所述放大的图像进行第二网格处理。

13.根据权利要求12所述的方法，其中，所述形成缩小的图像包括：

用预定周边像素来评估任意像素的平均值并且将评估的平均值存储在对应的像素中；以及

选择若干个像素中的一个像素。

14.根据权利要求13所述的方法，其中，所述形成缩小的图像还包括重复地进行所述存储和所述选择预定次数。

15.根据权利要求12所述的方法，其中，所述进行第一网格处理包括：

提取所述缩小的图像的线；

针对所述线的所有像素来计算亮度差并且将计算的亮度差应用于网格结构；

使用所述亮度差和预定不匹配参数来指定路径；以及

根据指定的路径来确定最佳路径。

16.根据权利要求14所述的方法，还包括重复地进行所述生成放大的图像以及所述进行第二网格处理所述预定次数。

17.根据权利要求12所述的方法，其中，所述进行第二网格处理包括：

提取所述放大的图像的线；

针对在前视差区域的周边像素来计算亮度差并且将计算的亮度差应用于网格结构；

使用所述亮度差和预定不匹配参数来指定路径；以及

根据指定的路径来确定最佳路径。