[发明专利]多关节机械手

权利要求书

1.一种多关节机械手，其特征在于包括一机架水平移动机构(1)，该机架水平移动机构(1)可移动地设置在使用场所的地坪上；一机架(2)，该机架(2)与所述的机架水平移动机构(1)传动连接，并且在机架水平移动机构(1)的驱动下水平移动；一转臂垂向移动机构(3)，该转臂垂向移动机构(3)设置在所述机架(2)上；一转臂横向移动机构(4)，该转臂横向移动机构(4)上下移动地滑动配设在所述机架2上；一大转臂机构(5)，该大转臂机构(5)与所述转臂垂向移动机构(3)传动连接，并且还与所述转臂横向移动机构(4)传动连接；一小转臂机构(6)，该小转臂机构(6)以悬臂状态与所述的大转臂机构(5)连接；一工件提取机构(7)，该工件提取机构(7)连接在小转臂机构(6)上。

2.根据权利要求1所述的多关节机械手，其特征在于所述的机架水平移动机构(1)包括基座(11)、第一电机(12)、第一减速箱(13)、第一齿轮(14)和一对水平导轨(15)，基座(11)移动地设置在使用场所的地坪上，第一电机(12)与第一减速箱(13)传动配合，并且由第一减速箱(13)连同第一电机(12)固定在基座(11)的基座腔(111)内，该第一减速箱(13)的第一减速箱末级动力输出轴(131)探出基座(11)的顶表面，第一齿轮(14)固定在第一减速箱末级动力输出轴(131)上，一对水平导轨(15)彼此以并行状态分别固定在所述基座(11)的顶表面的长度方向的两侧，所述的机架(2)与所述第一齿轮(14)传动连接，并且与所述的一对水平导轨(15)滑动配合，所述的转臂垂向移动机构(3)位于机架(2)的下方，所述的转臂横向移动机构(4)位于转臂垂向移动机构(3)的上方，所述的大转臂机构(5)位于所述的小转臂机构(6)与机架(2)之间，所述的工件提取机构(7)以水平悬臂状态固定在小转臂机构(6)上。

3.根据权利要求2所述的多关节机械手，其特征在于在所述的机架(2)的底部并且在对应于所述第一齿轮(14)的位置固定有一齿条(21)，该齿条(21)与第一齿轮(14)相啮合，并且在机架(2)的底部的两侧各固定有一对导轨滑块(22)，其中：位于一侧的一对导轨滑块(22)与所述的一对水平导轨(15)中的其中一根水平导轨(15)滑动配合，而位于另一侧的一对导轨滑块(22)与一对水平导轨(15)中的另一根水平导轨(15)滑动配合，在机架(2)朝向所述大转臂机构(5)的一侧的上部以纵向并行状态固定有一对纵向导轨(23)，所述的转达臂横向移动机构(4)与该一对纵向导轨(23)滑动配合，并且与开设在机架(2)的上部的滑动窗口(24)相对应，所述的转臂垂向移动机构(3)对应于滑动窗口(24)的下方，所述的大转臂机构(5)上固定有一大转臂升降齿条(8)，该大转臂升降齿条(8)与转臂垂向移动机构(3)传动配合，所述的工件提取机构(7)包括吸盘架(71)和一组吸盘(72)，吸盘架(71)的一端与所述小转臂机构(6)固定，一组吸盘(72)固定在吸盘架(7)的另一端。

4.根据权利要求3所述的多关节机械手，其特征在于所述的转臂垂向移动装置(3)包括第二电机(31)、第二减速箱(32)、减速箱轴座(33)、第二齿轮(34)和齿条限位滚轮(35)，第二电机(31)与第二减速箱(32)传动配合，并且由第二减速箱(32)连同第二电机(31)固定在所述机架(2)背对所述大转臂机构(5)的一侧，减速箱轴座(33)固定在机架(2)朝向大转臂机构(5)的一侧，并且对应于所述滑动窗口(24)的下方，第二减速箱(32)的第二减速箱末级动力输出轴(321)穿过机架(2)转动地支承在减速箱轴座(33)上，第二齿轮(34)固定在第二减速箱末级动力输出轴(321)上，齿条限位滚轮(35)转动地设置在机架(2)上，并且对应于第二齿轮(34)的一侧，所述大转臂升降齿条(8)位于滚轮(35)与第二齿轮(34)之间并且与第二齿轮(34)相啮合，齿条限位滚轮(35)与大转臂升降齿条(8)背对第二齿轮(34)的一侧接触。