[发明专利]一种外骨骼机器人控制系统及方法

权利要求书

1.一种外骨骼机器人控制系统，其特征在于，包括上位机和至少一个目标下位机，其中，上位机包括主控数据处理器，用于上位机数据表的建立和编辑；目标下位机包括被控数据处理器，用于目标下位机数据表的建立和编辑；数据采集模块，用于采集目标下位机更新的状态数据；执行模块，用于控制外骨骼机器人，其中，被控数据处理器分别连接主控数据处理器、数据采集模块和执行模块。 

2.根据权利要求1所述的外骨骼机器人控制系统，其特征在于，所述的被控数据处理器有数据表编辑单元，数据开始传输前，在单元中创建一张初始数据表，上位机在主控数据处理器创建与其对应的初始数据表，并形成数据链表。 

3.根据权利要求2所述的外骨骼机器人控制系统，其特征在于，所述的主控数据处理器和所述的被控数据处理器的数据表中的条目名称相同，条目中的内容可以不相同。 

4.一种通过权利要求1—3中任一所述外骨骼机器人控制系统实现的控制方法，其特征在于，其步骤为： 

1）上位机的主控数据处理器将指令通过数据表的形式传输给目标下位机的被控数据处理器； 

2）目标下位机的被控数据处理器将接收到的数据更新后，转换为指令传输给执行模块； 

3）执行模块根据目标下位机被控数据处理器传来的指令操作外骨骼机器人； 

4）外骨骼机器人有新的动作时，数据采集模块开始工作，采集外骨骼机器人新的状态数据上传给目标下位机被控数据处理器； 

5）目标下位机被控数据处理器将来自数据采集模块的信息更新后，通过数据表的形式传输给主控数据处理器； 

6）主控数据处理器根据从目标下位机的被控数据处理器接收到的 数据进行计算，得出新的指令，通过数据的形式传输给更新后的目标下位机被控数据处理器。 

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述的步骤1）之前，系统需要自检，系统自检的内容为：检查系统所需要的设备是否都已安装完成，如果是，则自检完成；如果否，则显示设备缺失，并进入错误状态。 

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，各模块之间的信息传输方式为CAN数据帧。 

7.根据权利要求6所述的CAN数据帧，其特征在于，所述的CAN数据帧中的数据段8个字节的分配方式为： 

第一字节为控制字节，其中，0x01表示发送端设备对接收端设备的数据表中的条目进行写操作；0x00表示发送端设备对接收端设备的数据表中的条目进行读操作；0x02表示此帧数据为下位机接收到上位机的数据上传请求，并进行数据上传的数据帧； 

第二、第三字节为主索引值； 

第四字节为从索引值、辅助索引值索引对象字典集中的条目； 

第五到第八字节为所要传递的数据的内容。 

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述的数据表中的条目由索引值和内容构成。 

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述的数据表中的条目分为三个部分：模式控制字，目标控制字，传感信息。 

10.根据权利要求9所述的模式控制字，其特征在于，所述的模式控制字包括设备号、上传数据记录器和上传次数。