[发明专利]一种三维超声定位网状模板

权利要求书

1.一种三维超声定位网状模板，其特征在于，包括棉线和模板框架，所述的模板框架两侧设有用于穿过棉线的通孔，所述的棉线通过通孔交叉设置在模板框架上，所述的棉线穿过通孔在模板框架中形成上下两层网状结构，棉线形成的N形线框的尺寸为150mm×40mm，所述的棉线平行于模板框架的底面；

进行模板标定时，在模板框架上选择模板标定标志点，选择的原则为各标志点中至少三个不能位于同一平面，同时保证各标志点位于模板坐标系原点Op的各个方向，每个通孔中心在模板坐标系中的坐标记为P_p，通过用固定有接收器的探针，探针针尖置于通孔中时，通过磁定位关系T_t←r获得这些通孔在超声图像坐标系中的位置坐标，记为P_t，对同源点P_p与P_t应用最小二原理进行匹配，计算得到来自两个不同坐标系间的同源点P_p、P_t距离最小时的最优旋转矩阵R和平移向量p，即为T_p←t＝(R,p)；

在完成模板标定的基础上将探针针尖放置在棉线交点上，选择上层棉线中间的一个棉线交点作为成像基准点，由棉线交点及其在超声图像中成像点构建空间矢量，根据空间矢量间的关系计算同源点坐标，最后应用同源点最小二乘匹配，得到超声图像与固定于超声探头上的跟踪器空间坐标系的转换关系。

2.根据权利要求1所述的一种三维超声定位网状模板，其特征在于，所述的棉线的直径为0.3mm。

3.根据权利要求1所述的一种三维超声定位网状模板，其特征在于，所述的棉线为弹性棉线。

4.根据权利要求1所述的一种三维超声定位网状模板，其特征在于，所述的模板框架为矩形框。

5.根据权利要求1所述的一种三维超声定位网状模板，其特征在于，所述的通孔直径为0.5mm。

6.根据权利要求1所述的一种三维超声定位网状模板，其特征在于，所述的通孔设有12个。

7.根据权利要求6所述的一种三维超声定位网状模板，其特征在于，所述的模板框架的两侧分别设有6个通孔。