[发明专利]机器人系统

权利要求书

1.一种机器人系统，所述机器人系统包括：

具有多个关节的机器人；

构造成分别驱动所述多个关节的多个致动器；

设置在所述机器人的末端处的手，所述手能借助所述致动器中的一个致动器而绕第一旋转轴线旋转，并且构造成将工件保持在相对于该第一旋转轴线竖直偏移的位置中；以及

控制器，所述控制器构造成控制所述多个致动器使得所述手绕第二旋转轴线旋转，所述第二旋转轴线定位成比所述第一旋转轴线更靠近所述工件并且平行于所述第一旋转轴线。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，所述手包括保持构件，所述保持构件构造成通过沿着大体上垂直于所述第一旋转轴线的平面延伸而保持所述工件，并且所述控制器构造成控制所述多个致动器，使得所述手绕定位在所述保持构件的末端处的所述第二旋转轴线旋转。

3.根据权利要求2所述的机器人系统，其中，所述控制器构造成控制所述多个致动器，使得通过平移所述手而将所述第二旋转轴线移到预定位置。

4.根据权利要求3所述的机器人系统，其中，所述控制器包括构造成获取所述工件的尺寸信息的获取单元、和构造成基于所述尺寸信息来设定所述第二旋转轴线的位置的设定单元。

5.根据权利要求2至4中的任一项所述的机器人系统，该机器人系统还包括：

输送机，所述输送机构造成将所述工件输送到保持位置，在该保持位置中所述工件由所述手保持；以及

运输容器，在所述运输容器上放置有从所述手释放的所述工件，所述运输容器相对于所述保持位置以这样的位置关系布置：该位置关系需要所述手的旋转操作。

6.根据权利要求5所述的机器人系统，其中，所述运输容器构造成使得所述手沿垂直于所述工件由所述输送机输送所沿的输送方向的方向接近该运输容器，并且所述保持构件能沿着大体上垂直于所述第一旋转轴线的平面延伸得比所述运输容器的深度更长。

7.根据权利要求4所述的机器人系统，其中，所述保持构件包括可动地安装在所述手中并且构造成保持和释放所述工件的多个爪构件，并且所述机器人系统还包括：构造成移动所述爪构件的至少一个伺服电动机，所述控制器还包括位置控制单元和转矩限制单元，所述位置控制单元构造成对所述伺服电动机执行位置控制，使得所述爪构件依据所述工件的所述尺寸信息移动到第一位置并且然后移动到第二位置，所述转矩限制单元构造成，在所述爪构件已移动到所述第一位置之后，将涉及所述伺服电动机的转矩命令限制到预定转矩或更小转矩。

8.根据权利要求7所述的机器人系统，其中，所述控制器还包括速度控制单元，所述速度控制单元构造成控制所述爪构件，使得所述爪构件移动到所述第一位置的速度变得高于所述爪构件从所述第一位置移动到所述第二位置的速度。

9.根据权利要求8所述的机器人系统，其中，每个爪构件均包括底板以及相对于该底板以预定角度形成的侧板，所述爪构件布置成一对，使得所述爪构件的所述侧板相互面对，所述工件被放置在所述爪构件的所述底板上并且由所述爪构件的所述侧板夹紧和保持。

10.根据权利要求7至9中的任一项所述的机器人系统，该机器人系统还包括：

至少一个推动器，所述至少一个推动器设置在所述手中，并且构造成相对于所述爪构件相对地移动放置在所述底板上的所述工件；以及

至少一个附加的伺服电动机，其构造成驱动所述推动器，

其中，所述获取单元构造成获取关于所述工件的放置位置的信息，所述位置控制单元构造成对所述附加的伺服电动机执行位置控制，使得在释放所述工件并且从该工件收回所述爪构件时，所述推动器将所述工件保持在所述放置位置。