[发明专利]一种被动式四角调平液压机的液压控制系统及控制方法

权利要求书

1.一种被动式四角调平液压机的液压控制系统，其特征在于包括第一活塞液压缸(1)、 第二活塞液压缸(2)、第三活塞液压缸(3)、第四活塞液压缸(4)、第一位移传感器(5)、第二位移传感器(6)、第三位移传感器(7)、第四位移传感器(8)、第一压力传感器(9)、第二压力传感器(10)、第三压力传感器(11)、第四压力传感器(12)、第五压力传感器(13)、第六压力传感器(14)、第七压力传感器(15)、第八压力传感器(16)、第一高频响比例伺服阀(17)、第二高频响比例伺服阀(18)、第三高频响比例伺服阀(19)、第四高频响比例伺服阀(20)、第一安全阀(21)、第二安全阀(22)、第三安全阀(23)、第四安全阀(24)、第五安全阀(25)、第六安全阀(26)、第七安全阀(27)、第八安全阀(28)、第一调平回油单向阀(29)、第二调平回油单向阀(30)、第三调平回油单向阀(31)、第四调平回油单向阀(32)、 切断阀(33)、低压油源进油单向阀(34)； 

高压油源P1由切断阀(33)来控制高压油的开、关，切断阀(33)的出油口与第一高频响比例伺服阀(17)、第二高频响比例伺服阀(18)、第三高频响比例伺服阀(19)、第四高频响比例伺服阀(20)的进油口相连；

第一高频响比例伺服阀(17)、第二高频响比例伺服阀(18)、第三高频响比例伺服阀(19)、第四高频响比例伺服阀(20)的出油口与第一活塞液压缸(1)、第二活塞液压缸(2)、第三活塞液压缸(3)、第四活塞液压缸(4)的无杆腔相连；

第一高频响比例伺服阀(17)、第二高频响比例伺服阀(18)、第三高频响比例伺服阀(19)、第四高频响比例伺服阀(20)的出油口与第一安全阀(21)、第三安全阀(23)、第五安全阀(25)、第七安全阀(27)的进油口相连；

第一高频响比例伺服阀(17)、第二高频响比例伺服阀(18)、第三高频响比例伺服阀(19)、第四高频响比例伺服阀(20)的出油口与第一压力传感器(9)、第三压力传感器(11)、第五压力传感器(13)、第七压力传感器(15)相连；

第一高频响比例伺服阀(17)、第二高频响比例伺服阀(18)、第三高频响比例伺服阀(19)、第四高频响比例伺服阀(20)的出油口与第一活塞液压缸(1)、第二活塞液压缸(2)、第三活塞液压缸(3)、第四活塞液压缸(4)的有杆腔相连；

第一高频响比例伺服阀(17)、第二高频响比例伺服阀(18)、第三高频响比例伺服阀(19)、第四高频响比例伺服阀(20)的出油口与第二安全阀(22)、第四安全阀(24)、第六安全阀(26）、第八安全阀(28)的进油口相连；

第一高频响比例伺服阀(17)、第二高频响比例伺服阀(18)、第三高频响比例伺服阀(19)、第四高频响比例伺服阀(20)出油口与第二压力传感器(10)、第四压力传感器(12)、第六压力传感器(14)、第八压力传感器(16)相连；

第一活塞液压缸(1)安装有内置式第一位移传感器(5)、第二活塞液压缸(2)安装有内置式第二位移传感器(6)、第三活塞液压缸(3)安装有内置式第三位移传感器(7)、第四活塞液压缸(4)安装有内置式第四位移传感器(8)；

第一高频响比例伺服阀(17)、第二高频响比例伺服阀(18)、第三高频响比例伺服阀(19)、第四高频响比例伺服阀(20)的回油口与第一调平回油单向阀(29)、第二调平回油单向阀(30)、第三调平回油单向阀(31)、第四调平回油单向阀(32) 的进油口相连；

第一调平回油单向阀(29)、第二调平回油单向阀(30)、第三调平回油单向阀(31)、第四调平回油单向阀(32) 的出油口与油箱相连；

低压油源P2经低压油源进油单向阀(34)的出油口与切断阀(33)的出油口和第一高频响比例伺服阀(17)、第二高频响比例伺服阀(18)、第三高频响比例伺服阀(19)、第四高频响比例伺服阀(20)的进油口相连。

2.一种使用如权利要求1所述系统的被动式四角调平液压机的液压控制方法，其特征在于它的步骤如下：

1）第一高频响比例伺服阀(17)、第二高频响比例伺服阀(18)、第三高频响比例伺服阀(19)、第四高频响比例伺服阀(20)的PID控制器设定虚拟轴模型，虚拟轴为第一活塞液压缸(1)、 第二活塞液压缸(2)、第三活塞液压缸(3)、第四活塞液压缸(4)，即四个调平液压缸运动过程中的位移平均值模型；

    2)虚拟轴主导运动过程，即选定虚拟轴作为参考对象，第一活塞液压缸(1)、 第二活塞液压缸(2)、第三活塞液压缸(3)、第四活塞液压缸(4)，即四个调平液压缸进行随动；

    3)在每个周期结束后，调平液压缸位置通过位移传感器反馈给轴控制器，经过与基准轴（虚拟轴）比较，进行PID运算，附加到下一周期运动位移上，这一运动位移反映到第一高频响比例伺服阀17、第二高频响比例伺服阀18、第三高频响比例伺服阀19、第四高频响比例伺服阀20的开度，通过开度的变化使得液压缸的运动实现位置的变化；

    4)完成一次压制后，滑块回到初始位置，第一活塞液压缸(1)、 第二活塞液压缸(2)、第三活塞液压缸(3)、第四活塞液压缸(4)，即四个调平液压缸复位至设定位置等待下一次调平工作。