[发明专利]一种车联网环境下的交叉口交通流微观控制方法

权利要求书

1.一种车联网环境下的交叉口交通流微观控制方法，其特征在于，包括步骤：

（1）设交叉口停车线前长度为d的一段路段为变速控制区，停车线内的区域为匀速控制区；每个交叉口均配有一个中心控制器，每个车辆在进入变速控制区和匀速控制区后与中心控制器进行实时信息交互并在中心控制器的作用下进行完全自动驾驶，车辆在变速控制区内能自由变速，但在匀速控制区内车辆需按其进入交叉口停车线的速度匀速行驶，直至驶离匀速控制区；

（2）当车辆驶达变速控制区时，获取其初始状态S₀(v₀,t₀)，其中v₀为速度，t₀为时刻；

（3）根据每辆车到达匀速控制区内冲突点的时间和占用的时间，从车流的可穿越时间间隙中为该车寻找一个可安全通过的时空轨迹，得到该车进入匀速控制区的“速度—时间”参数S₁(v₁,t₁)；

（4）根据得到的S₀(v₀,t₀)和S₁(v₁,t₁)，以车辆加速度为控制对象，求取在变速控制区内车辆的动力学运行参数，且在变速控制区内同一方向前后车辆应满足以下关系式：

SkPath(i,j)(t)-Sk-1Path(i,j)(t)≥ΔS]]>

式中：表示进口道为i转向为j的第k辆车在路段上的位置；Path(i,j)表示车辆的流向，i表示车辆进口道，j表示车辆转向；k表示车辆顺序；ΔS表示同一方向前后车安全间距；

（5）车辆按照步骤（3）、（4）计算出来的运动参数进行自动驾驶。

2.根据权利要求1所述的车联网环境下的交叉口交通流微观控制方法，其特征在于，所述步骤（2）中，获取的车辆初始状态S₀(v₀,t₀)中，v₀为车辆的瞬时速度，即点速度。