[发明专利]可拿取各种外型物体的装置

说明书

技术领域

    本发明涉及一种取物的装置，特别是一种的可拿取各种外型物体的装置。

背景技术

    近年来科技与工业不断迅速发展，使得自动化设备已逐渐普及于各产之中。而机械手臂是目前自动化设备中最普遍使用之一，利用机械手臂可进行移取、放置或加工等用途。在机械手臂的各部位构件中，其手部的结构型态关系到运用范围，例如利用真空吸附式的手部吸附物体、以电磁式吸附磁性物体或是以多爪抓取物体等多种结构型态。然而，以机械手臂的多爪结构可以抓取各种形状的物体，但其结构以及控制方式复杂，导致其单价成本高昂无法，而无法让多爪结构的机械手臂普及于产业界上。而真空吸附式以及电磁式的机械手臂，因其技术而限制于轻薄物体以及具磁性的物体，所以其两者机械手臂对于非轻薄物体以及具磁性的物体，在适用性也明显不足。

发明内容

本发明的目的在于提供了一种可拿取各种外型物体的装置，用以解决上述的现有问题。

本发明的技术方案如下：一种可拿取各种外型物体的装置，其特征在于：可拿取各种外型物体的装置由框架、弹簧一、弹簧二、弹簧三、通管一、通管二、通管三、限位件一、套合线以及马达所组成；框架具有四个相邻且相接的内侧面一、内侧面二、内侧面三、内侧面四，以四个内侧面围成一取物空间；弹簧一、弹簧二、弹簧三以两端固接于内侧面一、内侧面二、内侧面三；通管一、通管二、通管三具有可弯曲恢复的挠性构件，且分别固设于弹簧一、弹簧二、弹簧三上；限位件一配设于框架的内侧面四，且限位件一上组配有定滑轮一、定滑轮二；套合线依序穿过通管一、通管二、通管三，且套合线的两端分别绕过限位件一上的定滑轮一、定滑轮二而位于限位件一外侧处；马达具有一转轴且位于框架外，马达以转轴卷收套合线两端。

限位件一为块状，其也可采用管状的限位件二来代替。

通管一、通管二、通管三为具有挠性的构件，可弯曲靠抵于圆形物体或矩形物体以及菱形物体的表面。

本发明的有益效果是：可抓取多种形状物体，灵活自如，兼具价格低廉，可较大规模生产。

附图说明

图1为本发明可拿取各种外型物体的装置示意图；

图2为本发明弹簧、通管与套线的组合剖视示意图；

图3为本发明实施于圆形物体的示意图；

图4为本发明实施于圆形物体的抓取示意图；

图5为本发明实施于矩形物体的示意图；

图6为本发明实施于矩形物体的抓取示意图；

图7为本发明实施于菱形物体的示意图；

图8为本发明实施于菱形物体的抓取示意图；

图9本发明限位件为管状型态示意图。

图中标示：10、框架，11、内侧面一，12、内侧面二，13、内侧面三，14、内侧面四，15、取物空间，21、弹簧一，22、弹簧二，23、弹簧三，31、通管一，32、通管二，33、通管三，40、限位件一，41、定滑轮一，42、定滑轮二，43、限位件二，50、套合线，60、马达，61、转轴，71、圆形物体，72、矩形物体，73、菱形物体。

具体实施方式

结合附图，对本发明作进一步详细说明。

如图所示，本发明可拿取各种外型物体的装置，其特征在于：可拿取各种外型物体的装置由框架10、弹簧一21、弹簧二22、弹簧三23、通管一31、通管二32、通管三33、限位件一40、套合线50以及马达60所组成；框架10具有四个相邻且相接的内侧面一11、内侧面二12、内侧面三13、内侧面四14，以四个内侧面围成一取物空间15；弹簧一21、弹簧二22、弹簧三23以两端固接于内侧面一11、内侧面二12、内侧面三13；通管一31、通管二32、通管三33具有可弯曲恢复的挠性构件，且分别固设于弹簧一21、弹簧二22、弹簧三23上；限位件一40配设于框架10的内侧面四14，且限位件一40上组配有定滑轮一41、定滑轮二42；套合线50依序穿过通管一31、通管二32、通管三33，且套合线50的两端分别绕过限位件一40上的定滑轮一41、定滑轮二42而位于限位件一40外侧处；马达60具有一转轴61且位于框架10外，马达60以转轴61卷收套合线50两端。限位件一40为块状，其也可采用管状的限位件二43来代替。通管一31、通管二32、通管三33为具有挠性的构件，可弯曲靠抵于圆形物体71或矩形物体72以及菱形物体73的表面。