[发明专利]室内电子地图生成系统与室内导航方法及系统

权利要求书

1.一种室内电子地图生成系统，其特征在于，包括：地图存储模块、地图检索模块及地图显示模块；

其中，该地图存储模块，存储有至少一个多层建筑物的电子地图数据，该电子地图数据包括多个层对象，所述层对象之间具有平行顺次关系及垂直拓扑关联关系；该层对象包括：设施面图层、结点图层、弧段图层和信息点图层；该设施面图层包括多个设施面；该弧段图层包括多个拓扑弧段；该信息点图层包括多个信息点；该结点图层包括多个拓扑结点，该拓扑结点分为本层内的普通连接结点及连通楼层间的转换结点；该转换结点包含该转换结点接续的其他楼层的结点的信息；

其中，该地图检索模块，接收室内地图生成指令，并从地图存储模块中提取数据，形成室内电子地图供地图显示模块显示。

2.根据权利要求1所述的室内电子地图生成系统，其特征在于其中所述的拓扑连接结点包括室外连通结点，所述室外连通结点与室外电子地图中的进入室内道路的末结点相连接，室内电子地图坐标采用与室外电子地图统一的坐标系统。

3.一种室内导航方法，其特征在于，应用于权利要求1或2所述的室内电子地图生成系统，预先依据所述室内电子地图数据生成的当前室内电子地图，所述室内导航方法包括以下步骤：

接收行进线路的导航指令，所述导航指令包括起始位置信息及目标位置信息，所述起始位置信息与所述当前室内电子地图中起始层及起始信息点相对应，所述目标位置信息与所述当前室内电子地图中目标层及目标信息点相对应；

确定起始层中的第一转换结点，并确定所述起始信息点与所述第一转换结点之间的第一路径；所述第一转换结点包含接续目标层的信息；

确定所述目标层中与所述第一转换结点对应的第二转换结点，并确定所述第一转换结点与所述第二转换结点之间的第二路径；

确定所述目标层中所述第二转换结点与所述目标信息点之间的第三路径；

依次连接所述第一路径、所述第二路径和所述第三路径，生成当前导航路径。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定起始层中的第一转换结点及起始信息点与所述第一转换结点之间的第一路径，包括以下步骤：

获取所述起始层的各个转换结点与所述当前信息点的第一距离值；

将其第一距离值最小的转换结点确定为第一转换结点；

获取所述起始信息点与所述第一转换结点之间的至少一条平面经由路径；

在所述平面经由路径中，将其路径值最小的平面经由路径确定为第一路径。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定目标层中与所述第一转换结点对应的第二转换结点及所述第一转换结点与所述第二转换结点之间的第二路径，包括以下步骤：

确定所述起始层与所述目标层之间的经停中间层及其各中间层经由的转换结点；

依次将所述第一转换结点、经停各中间层的转换结点和所述目标层中所述第二转换结点连接起来的路径确定为第二路径。

6.根据权利3所述的方法，其特征在于，所述确定目标层中所述第二转换结点与所述目标信息点之间的第三路径，包括以下步骤：

获取所述目标层中所述第二转换结点与所述目标信息点之间的至少一条平面经由路径；

在所述平面经由路径中，将其路径值最小的平面经由路径确定为第三路径。

7.一种室内导航系统，其特征在于包括：

如权利要求1或2中所述的室内电子地图生成系统，该室内电子地图生成系统，用于预先依据所述室内电子地图数据生成当前室内电子地图；

导航指令接收单元，用于接收行进线路的导航指令，所述导航指令包括起始位置信息及目标位置信息，所述起始位置信息与所述当前室内电子地图中起始层及起始信息点相对应，所述目标位置信息与所述当前室内电子地图中目标层及目标信息点相对应；

第一路径确定单元，用于确定所述起始层中第一转换结点及所述当前信息点与所述第一转换结点之间的第一路径；

第二路径确定单元，用于确定所述目标层中与所述第一转换结点对应的第二转换结点及所述第一转换结点与所述第二转换结点之间的第二路径；

第三路径确定单元，用于确定所述目标层中所述第二转换结点与所述目标信息点之间的第三路径；

导航路径生成单元，用于依据所述第一路径、所述第二路径和所述第三路径，生成当前导航路径。