[实用新型]移动机器人定位与导航实验平台

权利要求书

一种移动机器人定位与导航实验平台，其特征在于，包括：

传感器网络单元，适于采集数据；

数据处理单元，适于处理传感器网络单元采集的数据；和

机器人控制单元，适于接收数据处理单元的处理结果并根据处理结果来控制机器人。

根据权利要求1所述的移动机器人定位与导航实验平台，其特征在于，还包括：

上位机显示单元，适于接收数据处理单元的处理结果并进行显示。

根据权利要求1所述的移动机器人定位与导航实验平台，其特征在于，所述传感器网络单元包括一个或多个传感器节点；

每个传感器节点包括：

超声波模块、第一类MCU控制器、无线发送模块。

根据权利要求3所述的移动机器人定位与导航实验平台，其特征在于：

所述的第一类MCU控制器采用AT89C52单片机为核心；所述的无线发送模块为Zigbee通信模块，包括CC2420及PIC18F4620单片机；

超声波模块的Trig连接第一类MCU控制器的P1.0，用来接收启动信号；超声波模块的Echo连接第一类MCU控制器的P1.1；第一类MCU控制器的TX和RX连接无线发送模块，用来向无线发送模块传送数据，然后通过无线发送模块发送到数据处理单元。

根据权利要求1所述的移动机器人定位与导航实验平台，其特征在于，所述的数据处理单元包括：第二类MCU控制器、无线接收发送模块。

根据权利要求5所述的移动机器人定位与导航实验平台，其特征在于：

第二类MCU控制器采用AT89C52单片机为核心；无线接收发送模块为Zigbee通信模块，包括CC2420及PIC18F4620单片机；

第二类MCU控制器通过串口的通信读取无线收发模块的数据，经过一定的处理之后在通过无线收发模块发送出去。

根据权利要求1所述的移动机器人定位与导航实验平台，其特征在于，所述的机器人控制单元包括：无线接收模块、第三类MCU控制器、LCD显示、电机驱动模块、电机、舵机。

根据权利要求7所述的移动机器人定位与导航实验平台，其特征在于：

第三类MCU控制器采用的是MC9S12XS128单片机为核心；无线接收模块为Zigbee通信模块，包括CC2420及PIC18F4620单片机；

无线接收模块将收到的数据传送给第三类MCU控制器，第三类MCU控制器利用接收到的数据控制机器人的电机和舵机完成相应的动作，并在LCD上显示机器人的当前位置。

根据权利要求2所述的移动机器人定位与导航实验平台，其特征在于，上位机显示单元包括：无线接收模块、第四类MCU控制器、接口电路、PC机上位机显示。

根据权利要求9所述的移动机器人定位与导航实验平台，其特征在于，

第四类MCU控制器采用AT89C52单片机为核心；无线接收模块为Zigbee通信模块，包括CC2420及PIC18F4620单片机；

无线接收模块接收到的数据传送给第四类MCU控制器，第四类MCU控制器通过接口电路传送给PC机，实现上位机显示。