[实用新型]一种实现水下拖体定位的组合导航装置

权利要求书

1.一种实现水下拖体定位的组合导航装置，包括超短基线水声定位装置、惯性导航仪（9）、水上综合处理机（6）；其中所述超短基线水声定位装置包括GPS装置（4）、声信标（5）、超短基线基元阵（8）；

其特征在于：所述声信标（5）安装在母船支架（3）的底端上，所述GPS装置（4）安装在母船支架（3）的顶端上，所述惯性导航仪（9）、超短基线基元阵（8）安装在水下拖体（2）上，所述惯性导航仪（9）与所述超短基线基元阵（8）相连，所述惯性导航仪（9）、超短基线基元阵（8）和GPS装置（4）均与所述水上综合处理机（6）相连；

所述GPS装置（4）向所述水上综合处理机（6）发送所述声信标（5）的GPS位置，同时所述超短基线基元阵（8）向所述声信标（5）发送声信号，所述声信标（5）收到声信号后应答，所述超短基线基元阵（8）接收所述声信标（5）的声信号。

2.如权利要求1所述的一种实现水下拖体定位的组合导航装置，其特征在于：在所述惯性导航仪（9）上还设有滤波器。