[实用新型]井下牵引器定位与连接机构

说明书

技术领域

 本实用新型涉及一种应用于井下牵引器上的定位与连接机构。

背景技术

在传统测井或修井作业中，经常需要用到井下牵引器将所需要的工具携带到井下，以便实现各种作业需求。但是由于井下牵引器缺乏可以灵活转弯的能力，因此，在定向井、水平井中作业时，在下放过程中，钻杆可能会伤害水平井的造斜段；在井下工作过程中，还需要考虑工具的偏心距和中心线与管柱是否一致。

发明内容

为了解决背景技术中所提到的技术问题，本实用新型提供一种井下牵引器定位与连接机构，安装本机构后，井下牵引器可以实现灵活的转动，不仅可以携带检测仪器达到指定检测地点，还可以装载和精确导引井下作业工具。

本实用新型的技术方案是：该种井下牵引器定位与连接机构，包括上平台和下平台，其独特之处在于：在上平台和下平台之间连接有6组运动支链，所述运动支链采用相同的结构，各具有6个自由度，所述运动支链由上连接虎克铰链、直线位移液压缸、下连接虎克铰链以及一组转动副依次连接后组成，其中，所述运动支链与下平台间的连接通过一组转动副和下连接虎克铰链实现，所述运动支链与上平台的连接通过上连接虎克铰链实现，所述直线位移液压缸采用液压马达驱动。

本实用新型具有如下有益效果：应用本机构后，将本机构后的上平台与下平台分别固定连接在井下牵引器上。连接在6-SPS型井下牵引器上的控制模块接受信号，控制液压马达工作，液压马达带动直线位移液压缸做直线往复运动。在直线位移液压缸做往复运动的过程中，采用转动副和虎克铰链连接的运动支链可以实现伸长与缩短，6组运动支链分别伸长与缩短，可以使定位与连接机构产生空间六自由度方向上的复杂运动，从而实现预定工作目的。安装本机构后，井下牵引器可以实现灵活的转动，不仅可以携带检测仪器达到指定检测地点，还可以装载和精确导引井下作业工具。

附图说明：

图1是本实用新型的整体结构示意图。

图2是本实用新型所述运动支链的结构示意图。

图中1-上平台，2-下平台，3-运动支链，4-转动副，5-下连接虎克铰链，6-直线位移液压缸，7-上连接虎克铰链。

具体实施方式：

下面结合附图对本实用新型作进一步说明：

由图1所示，该种井下牵引器定位与连接机构，包括上平台1和下平台2，其独特之处在于：在上平台1和下平台2之间连接有6组运动支链3，所述运动支链3采用相同的结构，各具有6个自由度，所述运动支链3由上连接虎克铰链7、直线位移液压缸6、下连接虎克铰链5以及一组转动副4依次连接后组成。其中，所述运动支链3与下平台间的连接通过一组转动副4和下连接虎克铰链5实现，所述运动支链3与上平台的连接通过上连接虎克铰链7实现，所述直线位移液压缸6采用液压马达驱动。

使用时，将上平台与下平台分别固定在井下牵引器的一端。连接在6-SPS井下牵引器上的定位与连接机构的控制模块接受信号，控制液压马达工作，液压马达带动直线位移液压缸做直线往复运动。在直线位移液压缸做往复运动的过程中，采用转动副和虎克铰链连接的运动支链可以实现伸长与缩短，6组运动支链分别的伸长与缩短，可以使定位与连接机构产生空间六自由度方向上的复杂运动，从而实现预定工作目的。本机构结构简单，容易制造，可以实现井下牵引器的定位与连接功能，适用于井下复杂工况下，完成复杂的工作。