[实用新型]吸附式自移动装置

权利要求书

1.一种吸附式自移动装置，包括机体（1），机体（1）设有吸盘（2）、驱动单元和控制单元，吸盘（2）设置在机体（1）底部，驱动单元在控制单元控制下驱动机体（1）在作业面上移动，其特征在于，所述吸附式自移动装置包括弹性支撑轮组件（3），该弹性支撑轮组件（3）设置在机体（1）底部；所述吸附式自移动装置还包括摩擦垫（4），所述摩擦垫（4）能够随着吸盘（2）放气而与作业面紧压，从而增大机体（1）与作业面之间的摩擦力；当吸盘（2）处于负压吸附状态时，所述弹性支撑轮组件（3）处于压紧收缩的第一工作位置；当吸盘（2）处于泄气状态时，所述弹性支撑轮组件（3）处于伸展的第二工作位置，摩擦垫（4）脱离作业面。 

2.如权利要求1所述的吸附式自移动装置，其特征在于，所述弹性支撑轮组件（3）包括支撑架（31）、弹性部件（32）和滚轮（33），所述弹性部件（32）套设在支撑架上（31），滚轮（33）安装在所述支撑架（31）底部的滚轴上； 

所述支撑轮组件（3）还包括限制支撑轮组件（3）向下运动的限位机构。 

3.如权利要求2所述的吸附式自移动装置，其特征在于，所述限位机构包括固定螺丝（34），所述支撑架（31）顶部设有开口，开口向下延伸形成一中空部，所述固定螺丝（34）固定连接在所述开口处，在吸盘（2）处于未吸附状态时，所述固定螺丝（34）与机体（1）底座卡合而限制支撑轮组件（3）向下运动。 

4.如权利要求2所述的吸附式自移动装置，其特征在于，所述弹性支撑轮组件（3）还包括支撑轮固定盖（35），支撑架（31）设置在支撑轮固定盖（35）内，支撑轮固定盖（35）与机体（1）底座固定连接；所述限位机构包括设置在所述支撑架上的凸台（36），在吸盘（2）处于未吸附状态时，所述凸台（36）与机体（1）底座卡合而限制支撑 轮组件（3）向下运动。 

5.如权利要求2-4任一项所述的吸附式自移动装置，其特征在于，所述弹性部件（32）为复位弹簧或弹簧片。 

6.如权利要求1所述的吸附式自移动装置，其特征在于，所述摩擦垫（4）固定设置在所述吸盘（2）内腔的顶部； 

或者，所述摩擦垫（4）固定设置在吸盘（2）外侧，并与机体（1）固定。 

7.如权利要求6所述的吸附式自移动装置，其特征在于，所述摩擦垫（4）的材质为橡胶。 

8.如权利要求7所述的吸附式自移动装置，其特征在于，所述摩擦垫（4）的材质为氯丁胶。 

9.如权利要求7或8所述的吸附式自移动装置，其特征在于，所述摩擦垫（4）的接触表面上设置压纹。 

10.如权利要求1所述的吸附式自移动装置，其特征在于，所述机体（1）为分体式结构，包括：前机体（11）和后机体（12），前机体（11）和后机体（12）之间通过驱动组件（13）连接，驱动组件（13）与驱动单元连接，驱动前机体（11）和后机体（12）相对作业面移动行走。 

11.如权利要求10所述的吸附式自移动装置，其特征在于，所述驱动组件（13）为：丝杠或螺杆副、齿轮齿条副或者气缸活塞副。