[实用新型]摆臂式履带机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种可实现履带行进与轮式行进相互切换的机器人。

背景技术

随着科技的发展，以及世界对人力资源的愈发珍重，机器人的发展毋庸置疑。然而，普通的机器人在适应复杂环境与在平整路面高速行进的结合、转换方面并无太强的适应能力，基本上都采用轮式或者履带式的单一行进方式，而仿生式的机器人还在发展阶段，而且，其结构复杂，体积大，灵活性差，不适于能适应多种环境的机器人。

实用新型内容

基于以上所述，本实用新型的目的在于提供一种，可以克服多种复杂路面，灵活机动的适用于多种常见甚至突发场景的加装带有小轮的摆臂的机器人，通过机器人摆臂的摆动，实现在较为平整常见的地面或者复杂地形中进行有效越障的行进，从而实现由一款机器人适应、适用于多种，变换的场景作业。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

加装带有小轮的摆臂的履带式机器人组件，包括机体，履带，前轮，后轮，摆臂，小轮，所述机身内部有用于驱动前轮的前轮电机，驱动后轮的后轮电机，和驱动摆臂的摆臂电机，所述前轮与轴套固死布置在机体的前端两侧，后轮与轴套固死布置在机体的后端两侧，所述履带覆在两侧前轮和后轮上，摆臂尾端分别与轴固死布置在前轮和后轮的外侧，所述各摆臂头端与小轮电机固连，小轮固死在小轮电机的输出轴上，所述小轮电机用于驱动小轮，通过前轮电机驱动前轮实现前轮的转动，后轮电机驱动后轮实现后轮的转动，通过摆臂电机驱动摆臂实现摆臂的圆周摆动，通过小轮电机驱动小轮实现小轮的转动，通过前轮和后轮的转动使覆在前轮和后轮上的履带运动。

与现有技术相比，本实用新型的优点在于：

本实用新型通过四轮四轴驱动保障了覆在机身两侧轮上的履带的运动，从而进一步保障了机身主体的行进能力，利用对四条摆臂的驱动使其能够实现圆周摆动，并加以通过独立电机能够运转的小轮，提高了机体的越障能力，保证了机体在各种情况下的行进能力。

附图说明：

图1为本实用新型的俯视样图；

图2为本实用新型的驱动，传动结构；

图3为本实用新型的整体传动布局；

图4是为本实用新型的正常状态图；

图5至图11是本实用新型在上台阶时的分步状态图。

附图1～附图5中标号：1机身，2履带，3前轮，4后轮，5摆臂，6小轮，7前轮电机，8摆臂电机，9小轮电机，10后轮电机，11轴套，12轴。

具体实施方式：

参见图1～图5，摆臂式履带机器人，通过前轮电机7驱动前轮3实现前轮3的转动，后轮电机10驱动后轮4实现后轮4的转动，通过摆臂电机8驱动摆臂5实现摆臂5的圆周摆动，通过小轮电机9驱动小轮6实现小轮6的转动，通过前轮3和后轮4的转动使覆在前轮3和后轮4上的履带2运动，进而实现机体1的基本移动，通过对四条摆臂5的驱动使其能够实现圆周摆动，并加以通过独立的小轮电机9能够运转的小轮6，提高了机体1的越障能力，在遇到台阶障碍时，有以下两种方案：

如图6，图10，图11所示，可以通过摆臂电机8驱动摆臂5将机体1支起；

如图7，图8，图9也可以令摆臂5搭在障碍上，驱动摆臂5抬起机体1，再通过驱动前轮3，后轮4使覆在机体1两侧前轮3和后轮4上的履带2滚动，以通过障碍。

在平地或沙市地上，前后四只摆臂5抬起，只通过前轮3和后轮4带动履带2前进，所述小轮6在机器人行进过程中通过小轮电机9的驱动起到保证越障，协助行动的作用。