[发明专利]电动机控制装置及其自动调整法

说明书

技术领域

本发明涉及电动机控制装置及其自动调整法。

背景技术

作为自动调谐反馈控制参数和前馈控制参数的第一现有技术，已有专利文献1。在该第一现有技术中，公开了一种电动机控制装置，不需要上位指令装置，在调整控制参数时，生成基本动作模式，输出使该基本模式反复设定的次数的连续运转模式。

此外，作为第二现有技术，已知专利文献2。该第二现有技术中提供一种调整法和装置，其不需要上位指令装置，生成基本动作模式，反复进行自动调整，直至使反馈控制参数和前馈控制参数，在振动振幅量和过冲量为用户设定的允许值范围内时，成为适当的控制参数。

进一步，作为第三现有技术，已知专利文献3。在该第三现有技术中，公开了使追踪性参数以第一间隔依次变化而进行定位控制，由此测定稳定特征量，之后以比第一间隔小的间隔使追踪性参数增减，搜索控制参数的方式。

作为检测电机振动的第四现有技术，已知专利文献4。在该第四现有技术中，对电机停止时从编码器输出的当前位置信号以位置指令值为中心是否过于前进或是否过于回退的往复动作的发生次数进行计数，在该计数结果超过某阈值时认为发生电机振动。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2004－23946号公报

专利文献2：日本特开2007－135344号公报

专利文献3：日本特开2009－122778号公报

专利文献4：日本特开平09－258831号公报

发明内容

发明要解决的技术问题

在专利文献1中，公开了输出使生成的基本动作模式反复设定的次数的连续运转模式的电动机控制装置。如果错误设定基本动作模式的设定次数，则在控制参数调整过程中，基本动作模式的输出可能就会结束。此时，需要进一步调整控制参数，存在对操作者造成负担的问题。

此外，在专利文献2中，提供反复进行自动调整，直至在振动振幅量和过冲量处于用户设定的允许范围内时得到适当的控制参数的调整法和装置。另一方面，没有关注电机移动→停止时刻以外的电机振动检测。在控制参数调整时，在电机停止中、电机移动中都存在电机振动，随着控制参数增加，存在从电机产生很大噪声的可能性，电机停止中、电机移动中的电机振动也需要检测。

在专利文献3所示的方式中使用稳定特征量，但该稳定特征量具体的是定位稳定时间、过冲量、剩余振动振幅、高频振动振幅(参照专利文献3的0016段)。剩余振动振幅是表示为位置指令与检测位置的偏差的低频振动的振幅值，因此动态状态下的振幅波形较小，动态振动检测是非常困难的。

另一方面，专利文献4中也记载了电机振动的检测方法，但是此处仅着眼于电机停止时的电机振动检测方法。该方法中，不检测电机移动时的电机振动，因此在电机移动中发生电机振动时，会产生很大噪声同时驱动电机。

本发明鉴于上述问题而提出，其目的在于提供一种电动机控制装置及其自动调整法，其能够减轻操作者的负担，并且能够自动调整实现稳定动作的控制参数。

用于解决技术问题的技术方案

为了解决上述技术问题，本发明例如采用权利要求所记载的结构。表示其一个例子如下，一种电动机控制装置，其特征在于，包括：驱动与驱动对象结合的电动机的电力转换器；位置控制器，其根据位置指令值与所述电动机的位置检测值的偏差输出位置控制器输出；输入所述位置指令值，输出位置前馈信号的位置前馈控制器；将所述位置 控制器输出和所述位置前馈信号相加，输出速度指令值的加法器；根据所述速度指令值与所述电动机的速度检测值的偏差，输出转矩电流指令值的速度控制器；根据所述转矩电流指令值与供给至所述电动机的转矩电流检测值的偏差，调整所述电力转换器的输出电流的电流控制器；和输出预先登记的多个位置指令模式作为对所述位置控制器的位置指令的参数调谐部，

所述参数调谐部，

具有电机振动判断部，其判断所述位置指令值与所述位置检测值的偏差的微分是否满足预先设定的振动条件，在满足振动条件的情况下判断为存在电机振动，在不满足振动条件的情况下判断为没有电机振动，并输出判断结果，当向所述位置控制器输出所述多个位置指令模式来驱动所述电动机，调整前馈增益时，将所述电机振动判断部的输出为不满足振动条件且过冲量为规定值以下的最大的前馈增益，设定为控制参数。

发明效果

根据本发明，能够提供能够减少操作者的负担，并且能够自动调整实现稳定动作的控制参数的电动机控制装置及其自动调整法。