[发明专利]基于电控驱动器械的软式内窥镜系统

权利要求书

1.基于电控驱动器械的软式内窥镜系统，包括一个设有两条器械通道的软性内窥镜和手术器械，手术器械由相应的控制钢丝牵引，控制钢丝穿设于软性内窥镜的器械通道,控制钢丝的近端连接驱动柄，驱动柄包括基座和安装于基座上的能够牵拉控制钢丝的控制滚轮；

其特征在于：所述的驱动柄受控于电动驱动控制部，电动驱动控制部包括与基座可脱卸式连接的驱动座，驱动座安装于驱动部支架上，驱动座上设有与控制滚轮对应的驱动转盘，驱动转盘与控制滚轮可脱卸地键连接，驱动转盘与带动其旋转的转盘电机连接；

驱动部支架上设有能够带动驱动座沿直线做往复运动的直线驱动机构，驱动座连接能够带动驱动座旋转的旋转驱动机构，驱动部支架上设有允许控制钢丝穿过的导向套筒，导向套筒和控制钢丝插入柔性插入部的器械通道中，控制钢丝贯穿器械通道；

直线驱动机构包括进退驱动电机、与进退驱动电机输出轴连接的丝杠和与丝杠啮合的螺母、以及仅允许螺母沿丝杠轴向移动限制螺母转动的限位件；

驱动部支架包括固定进退驱动电机的固定部和带动驱动座沿丝杆轴向移动的移动部，移动部与螺母固定连接；

旋转驱动机构包括旋转驱动电机、与旋转驱动电机输出轴连接的行星齿轮和与行星齿轮啮合传动的太阳齿轮，行星齿轮围绕太阳齿轮的圆周运动；

太阳齿轮固定于驱动部支架的移动部上，旋转驱动电机固定于驱动座上，驱动座与移动部可转动连接；

控制部包括控制台，控制台上设有便于使用者握持的电控手柄，电控手柄包括铰接连接的横杆和竖杆，电控手柄内设有感应电控手柄运动状态并将运动状态转换为控制电控驱动部的电机运动的传感器族；

控制台上固定有固定套，横杆套接于固定套内，横杆和固定套之间设有感应横杆前后移动的第一电位器和感应横杆周向旋转的第二电位器，横杆移动造成第一电位器电位变化，第一电位器的电位变化决定进退驱动电机的运动幅度和方向；横杆周向旋转造成第二电位器电位变化，第二电位器的电位变化决定旋转驱动电机的运动幅度和方向；

横杆和竖杆的铰接部设有第三电位器，横杆与竖杆的相对转动造成第三电位器变化，第三电位器的电位变化决定转盘电机的运动幅度和方向；

所有的电位器形成控制电控驱动部的传感器族。

2.如权利要求1所述的基于电控驱动器械的软式内窥镜系统，其特征在于：所述的竖杆上设有与所有电位器连接的功率放大器，功率放大器将电位器输出的电信号放大或缩小以增大或降低电机的运动幅度。

3.如权利要求1或2所述的基于电控驱动器械的软式内窥镜系统，其特征在于：内窥镜系统还具有在手术过程中为手术器械供气的供气装置，为手术器械供水的供水装置以及为手术器械供电的供电装置，供气装置、供水装置和供电装置的开闭受控于对应的电磁阀或继电器，控制台上设有控制电磁阀或继电器通断的脚踏开关。