[发明专利]基于电控驱动器械的软式内窥镜系统

说明书

本案是申请号为2012101229714的分案申请。

技术领域

本发明涉及一种基于电控驱动器械的软式内窥镜系统。

背景技术

内镜被用来诊断和治疗疾病已经50多年的历史了。历经纤维内镜、电子内镜、超声内镜等阶段，但目前仅被广泛的使用于生物体自然腔道内或在生物体自然腔道内有开口的管腔（如胆管、胰腺等部位）疾病的治疗。生物体腔的手术从发放手术逐渐反正到腹腔镜手术，开放手术需要使用者在无菌手术室内将病人进行局部麻醉或全身麻醉然后用手术刀在病人的体表划开较大的，然后使用者手持各种手术用的剪刀钳子等或直接用手通过开口伸入到病人体腔内进行手术操作，腹腔镜比开放手术的开口小了很多，创伤性小了很多，但还是需要在体表开几个孔洞，将所需的器械通过所开的孔洞插入到体腔中从而进行手术操作。

现有的内镜中插入患者的体腔内的一端称为远端，由内镜的使用者握持的一端称为近端。内镜包括在近端的控制手柄，长度为L₁并被附接到控制手柄的远端的柔性插入部，长度为L₂并被附接到柔性插入部的远端的弯曲部，被附接到弯曲部的远端的端部执行器，控制弯曲部弯曲的控制机构，和包覆该弯曲部的弹性覆盖件；弹性覆盖件的远端附接到该端部执行器，弹性覆盖件的近端附接到柔性插入部的近端；端部执行器包括外露于弯曲部的镜头和手术器械，手术器械通过控制钢丝与控制手柄连接，控制手柄牵拉控制钢丝控制手术器械动作。

在广泛使用的软式内窥镜器械多依靠控制内窥镜的动作来带动器械运动，存在以下缺点：

1、所使用器械的各种姿态都是通过使用者单手操作内镜的“up、down”和“left、right”两对旋钮，使内镜的镜身向四个方向弯曲才能得以实现的，操控过程只能分别调整一个方向后再调整另外一个方向，过程比较繁琐。

2、现有的内镜，大多镜身部分只有一处可控的弯曲，内窥镜硬度不能调整，不易到达一些特殊部位也不太易保持特定的状态，使器械到达一些特殊部位和保持特定的状态啊。

3、目前虽然也有可以同时使用两个器械的双通道内镜，同时允许两个器械操作，这种内镜使用的器械仍然后普通器械，实际使用时如同人伸直双臂，眼睛平视双手进行操作，两个器械只有前后的移动、绕器械本身轴芯旋转及做左右或上下两组动作中一组动作，两个器械的配合度有限，不能类似人的双臂带动两只手，那样自由灵活的配合操作。

发明内容

为克服现有技术的上述缺点，本发明提供了一种通过使用者的手脚配合即可实现软式内镜专用器械的旋转和移动等动作，控制简单，使用方便的基于电控驱动器械的软式内窥镜系统。

基于电控驱动器械的软式内窥镜系统，包括一个设有两条器械通道的软性内窥镜和手术器械，手术器械由相应的控制钢丝牵引，控制钢丝穿设于软性内窥镜的器械通道,控制钢丝的近端连接驱动柄，驱动柄包括基座和安装于基座上的能够牵拉控制钢丝的控制滚轮；

其特征在于：所述的驱动柄受控于电动驱动控制部，电动驱动控制部包括与基座可脱卸式连接的驱动座，驱动座安装于驱动部支架上，驱动座上设有与控制滚轮对应的驱动转盘，驱动转盘与控制滚轮可脱卸地键连接，驱动转盘与带动其旋转的转盘电机连接；

驱动部支架上设有能够带动驱动座沿直线做往复运动的直线驱动机构，驱动座连接能够带动驱动座旋转的旋转驱动机构，驱动部支架上设有允许控制钢丝穿过的导向套筒，导向套筒和控制钢丝插入柔性插入部的器械通道中，控制钢丝贯穿器械通道。

进一步，直线驱动机构包括进退驱动电机、与进退驱动电机输出轴连接的丝杠和与丝杠啮合的螺母、以及仅允许螺母沿丝杠轴向移动限制螺母转动的限位件；

驱动部支架包括固定进退驱动电机的固定部和带动驱动座沿丝杆轴向移动的移动部，移动部与螺母固定连接。

进退驱动电机旋转带动丝杠转动，同时螺母带动驱动座沿丝杠轴向移动，以驱动控制钢丝前推或后撤，进而带动手术器械前进或后退。

进一步，旋转驱动机构包括旋转驱动电机、与旋转驱动电机输出轴连接的行星齿轮和与行星齿轮啮合传动的太阳齿轮，行星齿轮围绕太阳齿轮的圆周运动；

太阳齿轮固定于驱动部支架的移动部上，旋转驱动电机固定于驱动座上，驱动座与移动部可转动连接。

进一步，驱动座上设有中心转轴，移动部设有允许中心转轴插入其内的轴孔，轴孔与太阳齿轮同轴设置，中心转轴上设有一圈向外延伸的凸环，轴孔上设有与凸环适配的凹环，中心转轴与轴孔间隙配合，中心转轴内设有允许控制钢丝穿过的钢丝通道；中心转轴套接于导向套筒内。