[发明专利]一种基于全局线性方法的三维模型重建方法

权利要求书

1.一种基于全局线性方法的三维模型重建方法，其步骤为：

1)通过两两相机之间的相对旋转关系求解得到所有相机的朝向矩阵；

2)通过非线性优化的技术得到稳定的相机三元组重建，求解三元组中的线性关系；

3)根据三元组提供的方程组成一个线性方程组，通过数值方法求解得到准确的相机姿态；

4)通过集束调整的技术对重建结果进行最后的优化。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于相机朝向的求解方法为：首先，根据ijEG边的特征点匹配数目的多少，建立匹配图的最大生成树；然后在添加新的可信边到最大生成树中，其标准是如果一个相机三元组(I,j,k)，其中(I,j)和(j,k)都在可信边集合中，那么边(I,k)也被添加进可信边集合；然后根据可信边集合求解得到精确的相机朝向。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于通过非线性最小二乘法求解得到三个相机光心位置Ci,Cj,Ck，并利用公式可以得到两两重建之间的尺度和偏移关系。