[发明专利]一种基于IPMC电致动材料简化结构多自由度机械抓手

权利要求书

1.一种基于IPMC电致动材料简化结构多自由度机械抓手，其特征是：包括旋转盘、轴、旋转盘驱动单元、驱动抓取单元，旋转盘驱动单元包括驱动支撑架、第一IPMC肌肉条、第一组合电极，第一组合电极包括正电极、负电极，正电极和负电极上均安装第一-第三金属板，正电极的第二金属板与负电极的第一金属板之间设置第一绝缘层，正电极的第三金属板与负电极的第二金属板之间设置第二绝缘层，轴上安装设置矩形槽的轮，轴上位于轮的两端分别为光轴和螺纹，旋转盘的中部安装滚子轴承，光轴安装在滚子轴承里，第一组合电极安装在矩形槽里，驱动支撑架固定在旋转盘上，第一IPMC肌肉条的两端分别连接驱动支撑架和第一组合电极，驱动抓取单元包括装配底板、第一-第二驱动支架、第二-第三组合电极、第二-第三IPMC肌肉条，装配底板安装在旋转盘上，第一驱动支架通过连接轴安装在装配底板上，第二驱动支架安装在第一驱动支架上，第一驱动支架上分别安装第二组合电极和第一固定夹，第二组合电极和第一固定夹之间安装第二IPMC肌肉条，第二驱动支架上分别安装第三组合电极和第二固定夹，第三组合电极和第二固定夹之间安装第三IPMC肌肉条，第二驱动支架的端部安装刚性尾爪，旋转盘驱动单元与驱动抓取单元位于旋转盘的两侧。

2.根据权利要求1所述的一种基于IPMC电致动材料简化结构多自由度机械抓手，其特征是：所述的旋转盘驱动单元和矩形槽有五组，相对于圆盘的圆周方向均匀布置。

3.根据权利要求1或2所述的一种基于IPMC电致动材料简化结构多自由度机械抓手，其特征是：所述的驱动抓取单元有三组，三组驱动抓取单元相对于圆盘的圆周方向均匀布置。