[发明专利]一种全自动轮椅及控制方法

权利要求书

1.一种全自动轮椅，包括驱动系统、探测系统、控制系统（5）和调整系统，所述驱动系统包括驱动轮椅运动的电机（3），所述探测系统与控制系统（5）连接，并由控制系统（5）通过调整系统控制轮椅的转向、加减速和平衡，其特征在于：所述探测系统包括路障探测装置和轮椅平衡检测装置，其中，路障探测装置为一检测前方路面是否平整的超声波传感器（7），轮椅平衡检测装置为一检测轮椅与地面倾斜角度的倾角传感器（6），所述调整系统包括一驱动轮椅座椅（2）绕轮椅支架（1）转动以调整轮椅座椅（2）与水平面夹角的推杆电机（4），所述控制系统（5）根据接收到的超声波传感器（7）反馈的路况信息控制轮椅的转向和加减速，根据接收到的倾角传感器（7）的信息控制推杆电机（4）工作以使轮椅座椅（2）绕轮椅支架（1）转动进而使轮椅座椅（2）始终与水平面保持垂直。

2.根据权利要求1所述的一种全自动轮椅，其特征在于：所述控制系统（5）由单片机实现信号的接收和控制指令的发出。

3.根据权利要求1所述的一种全自动轮椅，其特征在于：所述控制系统（5）中设有遥控操作板，遥控操作板通过无线连接向控制系统（5）发出相应的指令，控制系统根据收到的指令通过调整系统调整轮椅的运行状态。

4.根据权利要求1所述的一种全自动轮椅，其特征在于：所述驱动系统中设有控制电机（3）转速的电机控制器，电机控制器根据控制系统（5）发出的控制信号调整电机的转速以调节轮椅的行进速度。

5.根据权利要求2所述的全自动轮椅的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

1）启动轮椅，驱动系统驱动轮椅运动；

2）探测系统中的超声波传感器向运行的前方发射超声波并接收反馈回来的信号，根据该信号判定前方一定距离内是否有障碍物，并将判定结果传递给控制系统的单片机；

同时，探测系统中的倾角传感器检测轮椅座椅与水平面是否垂直，并将检测结果传递给控制系统的单片机；

3）单片机中的数据分析模块对接收到探测系统反馈的信号进行分析并输出相应的控制指令，然后单片机根据这些控制指令执行相应的动作：

若前方一定距离内无障碍物，且轮椅座椅与水平面垂直，则数据分析模块输出控制指令A，单片机根据该指令执行步骤4）操作；

若前方一定距离内有障碍物，且轮椅座椅与水平面垂直，则数据分析模块输出控制指令B，单片机根据该指令执行步骤5）操作；

若前方一定距离内无障碍物，且轮椅座椅与水平面倾斜，则数据分析模块输出控制指令C，单片机根据该指令执行步骤6）操作；

若前方一定距离内有障碍物，且轮椅座椅与水平面倾斜，则数据分析模块输出控制指令D，单片机根据该指令执行步骤7）操作；

4）调整系统保持该状态，并执行步骤2）-步骤3）直至收到停止指令；

5）调整系统控制轮椅转向，并执行步骤2）-步骤3）直至收到停止指令；

6）调整系统中的推杆电机推动轮椅座椅绕轮椅支架转动直至轮椅座椅与水平面垂直，并执行步骤2）-步骤3）直至收到停止指令；

7）调整系统中的推杆电机推动轮椅座椅绕轮椅支架转动直至轮椅座椅与水平面垂直，同时控制轮椅转向，并执行步骤2）-步骤3）直至收到停止指令。