[发明专利]一种上料机械手

说明书

技术领域：

本发明涉及一种上料机械手，属于机械手技术领域。

背景技术：

随着机器人技术的发展，工业机器人应用领域的不断扩大，不仅在大批量生产的企业，就是小批量多品种生产的企业里，工业机器人也正大显身手成为自动化生产的有效手段。然而在我们的教学实践中，由于经费和设备的缺乏，学生设计内容缺乏操作性和实践性，对机械手类设备缺乏感性的认识，因此，为丰富课堂内容，培养学生的创新意识和实践精神，我们利用慧鱼模型平台搭建出一种上料机械手，起到抛砖引玉的作用。

发明内容：

机电类学生在大三、大四阶段学习的知识主要包括机械、检测、控制、计算机软硬件、PLC等方面知识。慧鱼模型可以与电脑控制板、可编程控制器(PLC)等相连，组成各种结构复杂、符合现代工业企业需求的自动化设备或流水线。现在我们机电类学生的课程设计与毕业设计主要是采用图纸设计和理论性设计，设计的东西与工业生产现场的要求有一定的差距。由于经费和设备的缺乏，学生设计内容缺乏操作性和实践性。而慧鱼模型具有机械、电子、液压、气动、控制等方面的软硬件，可以提供给学生，让学生综合应用所学知识，自己设想，自己动手，搭建各种较大的机电一体化系统，用于其设计内容的实现与验证。这样可以培养学生处理较大系统课题的能力，培养其工程意识和学生之间的协调能力和团队精神。

本发明涉及一种上料机械手，基于慧鱼创意组合模型，属于机械手技术领域。本发明利用驱动马达M1带动带有减速器的涡轮涡杆转动，涡轮与手爪部件连接，并由驱动电动机M2带动机械手手爪部件的开合，使机械手结构变得紧凑；利用导线夹持装置解决了机械手手爪部件转动时产生的导线缠绕问题；准确编译程序，确定各部分运动所需时间，对机械手手爪部件的回转原点进行定位，解决了确定手爪部件原点位置的问题；利用慧鱼可拆卸电机固定块可将电机固定在旋转台及手爪外部，解决了旋转台、手爪、电机装配的工艺问题，充分利用了该上料机械手的内部空间。本上料机械手具有结构简单、轻便、紧凑、美观、装配方便、制造成本低、可反复拆装等特点。

附图说明

图1：上料机械手结构示意图

图2：蜗轮蜗杆创机构简图

具体实施方式

下面结合附图和实施实例对本发明进一步说明。

一种上料机械手，由马达M1电动机M2、减速箱，机械手手爪、涡轮涡杆及传动轴组成，慧鱼创意组合模型的燕尾槽插装方法将电动机M1装在平台板上，然后拼装上减速装置，涡轮涡杆传送装置，随后，连接上传动轴，驱动手爪开合的电动机M2，减速装置，机械手爪，将马达M1电动机M2接好线后，即可在竖直方向上驱动单自由度上料机械手的夹取及放下动作。