[发明专利]产业用机器人

权利要求书

1.一种产业用机器人，具备水平多段式伸缩装置(30)，其中，

所述水平多段式伸缩装置(30)包括：

基座(31)；

滑动单元(32)，其在水平方向的长度尺寸设定为长于所述基座(31)，以能够朝着所述水平方向的一方向以及与其相反的另一方向移动的方式设置在所述基座(31)上，并且将所述另一方向上的移动极限位置作为起始位置；

输出臂(35)，在所述另一方向侧的端部具有输出臂支承部(33)，形成为自所述输出臂支承部(33)向所述一方向延伸出的形态，通过将所述输出臂支承部(33)可移动地设置在所述滑动单元(32)上，从而以能够朝着水平方向的一方向以及另一方向移动的方式设置在所述滑动单元(32)上，并且在一方向侧的端部安装有包括手爪在内的末端执行器；

移动机构(34、40、42、44、47、80)，具备分别设置在所述滑动单元(32)的所述水平方向的一方向侧端部和另一方向侧端部的第一旋转体(34a、40a、44a、47a、80a)和第二旋转体(34b、40b、44b、47b、80b)，以及架设于所述两个旋转体的线状部件(34c、40c、44c、47c、80c)，所述线状部件的一部分连结(34f)到所述基座(31)，与所述一部分相反的部分则连结(34g)到所述输出臂支承部(33)，随着所述滑动单元(32)的所述移动，使所述输出臂(35)朝着所述一方向移动，且该移动量大于等于所述滑动单元(32)的移动行程；

电机(36)，设置在所述滑动单元(32)的所述另一方向侧的端部；

旋转传递单元(37、41、43、45、46)，设置在所述滑动单元(32)的所述另一方向侧的端部，将所述电机(36)的旋转力传递到所述移动机构(34)的所述第二旋转体(34b)，从而通过旋转驱动该第二旋转体(34b)使所述滑动单元(32)移动；

在所述输出臂(35)以其最大行程移动时，所述滑动单元(32)的所述另一方向侧的端部位于与所述一方向以及所述另一方向的所述基座(31)的位置相对应的位置。

2.根据权利要求1所述的产业用机器人，其中，

所述滑动单元(32)设置在所述基座(31)的上方，所述输出臂(35)设置在所述滑动单元(32)的上方；

所述电机(36)设置在从滑动单元(32)的上表面向上方隔开的位置，以避免干扰所述输出臂(35)的移动区域；

所述旋转传递单元由旋转传递机构(37)构成，所述旋转传递机构(37)具有：安装在所述电机(36)的旋转轴上的驱动侧旋转体(37a、41a、43a)；与所述第二旋转体(34b)同轴地一体旋转的从动侧旋转体(37b、41b、43b)；以及架设于所述驱动侧旋转体和从动侧旋转体的传动用线状部件(37c、41c、43c)。

3.根据权利要求1所述的产业用机器人，其中，

所述滑动单元(32)设置在所述基座(31)的上方，所述输出臂(35)设置在所述滑动单元(32)的上方；

所述电机(36)设置在从滑动单元(32)的上表面向上方隔开的位置，以避免干扰所述输出臂支承部(33)和所述输出臂(35)的移动区域；

所述旋转传递单元(45)具备：安装在所述电机(36)的旋转轴上的驱动侧旋转体(45a)；以及可旋转地设置在所述第二旋转体(44a)的附近，用于变更所述线状部件(44c)的移动方向的方向变更用旋转体(45b)；

所述移动机构(44)构成为，将所述线状部件(44c)除了架设到所述第一旋转体(44a)、第二旋转体44(b)以外，还架设到所述驱动侧旋转体(45a)、所述方向变更用旋转体(45b)。

4.根据权利要求1所述的产业用机器人，其中，

所述滑动单元(32)设置在所述基座(31)的上方，所述输出臂(35)设置在所述滑动单元(32)的上方；

所述电机(36)设置在滑动单元(32)的侧面部，以避免干扰所述输出臂支承部(33)和所述输出臂(35)的移动区域；

所述旋转传递单元构成为，通过所述电机(36)直接转动所述第二旋转体(34b、47b、80b)。