[发明专利]产业用机器人

说明书

技术领域

本发明涉及具备水平多段式伸缩装置的产业用机器人。

背景技术

在产业用机器人中，有一种具备多段式伸缩装置的机器人，相对于目标行程的长度，其设置空间较小(例如专利文献1、2)。参考图8(a)、(b)对该多段式伸缩装置中的水平多段式伸缩式装置的基本概略结构进行说明。图8(a)示出了后述的滑动单元102以及输出臂104位于起始位置(朝向箭头X2方向移动极限位置)的状态。图8(b)示出了输出臂104伸长至目标行程位置的状态。

如图8(a)、(b)所示，在水平多段式伸缩装置100的基座101上，设置有能够朝着箭头X1方向(图中水平方向向右)以及与其相反的箭头X2方向移动的滑动单元102。而且，在该滑动单元102上设有同样能够朝着箭头X1、X2方向移动的移动块103。

该移动块103上安装着输出臂104的左端部。也就是说，该输出臂104从该移动块103向箭头X1方向突出。该输出臂104的前端部安装有手爪或钻头等末端执行器，图8中省略了图示。

进而，所述滑动单元102上设置有移动机构105。该移动机构105由可旋转地设置于滑动单元102的水平方向两端部的带轮105a、105b，以及架设于该两个带轮105a、105b上的传动带105c构成。而且，该传动带105c对置的两边部中的一边部的一部分105h连结在基座101上，另一边部、即与所述一部分105h对称的部分105i连结在所述移动块103上。

驱动机构110具备电机111、旋转传递机构112以及滚珠螺杆装置113。电机111借助安装端板101a安装到基座101上。另外，滚珠螺杆装置113具备滚珠螺杆113a与螺母套113b，该螺母套113b在内部具备可旋转地螺合到该滚珠螺杆113a上的螺母。滚珠螺杆113a的一端部借助安装端板102a固定在滑动单元102上，而螺母套113b借助所述安装端板101a固定在基座101上。

所述旋转传递机构112用于将所述电机111的旋转传递给螺母，其具备设置在电机111的旋转轴上的带轮112a、安装于所述螺母的带轮112b以及架设其间的传动带112c。

一旦所述驱动机构110的电机111朝着规定方向旋转，螺母也借助旋转传递机构112朝着规定方向旋转。由于具有螺母的螺母套113b没有移动，滚珠螺杆113a通过螺母的旋转朝着箭头X1方向被推出，从而使滑动单元102朝着箭头X1方向移动。这样，如前所述，输出臂104移动相当于目标行程St的量(参考图8(b))。

此外，图9(a)和(b)表示将上述图8(a)和(b)具体化的实际结构，对与图8同样的功能部分赋予相同符号。

例如，上述的水平多段式伸缩装置100是如图10(a)所述那样与搬送装置200以及升降装置300组装在一起，从而构成产业用机器人。这种情况下，所述基座101安装在升降装置300的升降部件301上，该升降装置300组装到搬送装置200。搬送装置200使所述升降装置300朝着箭头A1方向(前方)以及与其相反的箭头A2方向移动(搬送)。另外，所述升降装置300使水平多段式伸缩装置100朝着箭头B1方向(上方)以及与其相反的箭头B2方向移动(升降)。此外，水平多段式伸缩装置100的输出臂104的前端安装有手爪或钻头等末端执行器E。

此时，在该图10(a)的状态下，水平多段式伸缩装置100的输出臂104位于起始位置，从该状态开始，使该输出臂104朝着箭头X1方向移动，从而使得输出臂104的末端执行器E到达位于箭头X1方向的目标坐标M(参考图10(c))。此外，图10(b)表示移动途中的状态。之后，通过升降装置300使水平多段式伸缩装置100下降到上下方向的目标位置后，执行所谓的工件抓持、解除抓持或者对于工件的开孔作业等末端执行器的操作。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平9-28589号公报

专利文献2：日本特开平11-245189号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

但是，由于产业用机器人中使用的水平多段式伸缩装置100是用于精密设备的装配或精密加工，因而要求具备高精度，另外从生产率的观点来看，也要求其具备作为机器人的快速的动作速度。