[发明专利]一种交会测量相机曝光时间的调整方法

权利要求书

1.一种交会测量相机曝光时间的调整方法其特征在于步骤为：

1)根据交会测量相机上的曝光时间等级N和测量距离范围L_min-L_max，计算滞环转捩距离L_m＝(L_max/L_min)^m/N×L_min；m＝1，2，3…N-1；

2)根据交会测量相机的最大运动速度V_max和数据更新率K赫兹，计算滞环防抖波动余量ΔL，ΔL＝a×V_max/K；a为整数，4≤a≤12；

3)一档曝光时间与二档曝光时间切换策略如下：

ⅰ当交会测量相机的运动距离L_min<L<L₁，不进行曝光时间切换，维持1档曝光时间；

ⅱ当交会测量相机的运动距离L₁+ΔL<L<L₂，不进行曝光时间切换，维持2档曝光时间；

ⅲ当交会测量相机的运动距离L₁≤L≤L₁+ΔL，交会测量相机开始记录以后a帧数据并定义为z₁，z₂，z₃，…，z_a，当z₂+z₃+…+z_a-(a-1)×z₁>0时，确定当前工作状态为后退，在确定工作状态后，判断当前交会测量相机的运动距离z_a＞L₁+ΔL，曝光时间等级由一档更改为二档；

ⅳ当运动距离L₁≤L≤L₁+ΔL时，交会测量相机开始记录以后a帧数据并定义为z₁，z₂，z₃，…，z_a，当z₂+z₃+…+z_a-(a-1)×z₁<0时确定当前工作状态为前进，在确定工作状态后，判断当前交会测量相机的运动距离z_a<L₁时，曝光时间等级由二档更改为一档；

ⅴ当运动距离L₁≤L≤L₁+ΔL时，交会测量相机开始记录以后a帧数据并定义为z₁，z₂，z₃，…，z_a，当z₂+z₃+…+z_a-(a-1)×z₁>0时，确定当前工作状态为后退，在确定工作状态后，判断当前交会测量相机的运动距离z_a≤L₁+ΔL，不进行曝光时间调整；

ⅵ当运动距离L₁≤L≤L₁+ΔL时，交会测量相机开始记录以后a帧数据并定义为z₁，z₂，z₃，…，z_a，当z₂+z₃+…+z_a-(a-1)×z₁<0时确定当前工作状态为前进，在确定工作状态后，判断当前交会测量相机的运动距离z_a≥L₁，不进行曝光时间调整；

4)m档曝光时间与m+1档曝光时间切换策略同步骤3)中一档曝光时间与二档曝光时间切换策略；

其中，L_min为交会测量相机能够测量的最近距离，L_max为交会测量相机能够测量的最远距离，L₁为交会测量相机曝光时间1档对应的距离，L₂为交会测量相机曝光时间2档对应的距离。