[发明专利]一种改良型自学习建模智能扫地机器人

说明书

技术领域

本发明属于清洁装置技术领域，具体涉及一种改良型自学习建模智能扫地机器人。

背景技术

随着人们生活水平的日益提高，扫地机器人已经逐渐进入到千家万户，极大地减轻了人们日常家务劳动的负担。但是，目前市面上的扫地机器人都存在一个“智能不足”的问题，即缺乏智能的路线规划，基本上是采用简单的“遇障碍左转环绕”的方式，经常出现重复清扫一小块区域的情况，当然，工作时间足够长的情况下，是可以覆盖整个房间的，但是肯定会带来清扫不均匀，耗时耗能的问题。

发明内容

为了实现上述现有技术的不足，本发明的目的是提供一种改良型自学习建模智能扫地机器人，具有智能化程度高、清扫均匀、效率高和节能的特点。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种改良型自学习建模智能扫地机器人，包括有机器人，机器人上设有蓝牙装置；蓝牙装置与控制机上的控制蓝牙相连接；控制蓝牙与中心处理器相连；中心处理器上设有操作面板。

本发明为扫地机器人增加了“思考”的能力，与市面上现有的主流扫地机器人相比，完全可以说是更新换代级的改变。扫地机器人一改“傻乎乎地在原地转来转去”的形象，变得聪明了起来，使得“在最短的时间内达到最好的清扫效果”成为现实。

本发明是在传统的扫地机器人基础上，增加智能控制能力，也即，在机器人本身增加一个蓝牙装置，无线连接一个智能控制机，而智能控制机则拥有自学习能力，能够将机器人初次工作的轨迹进行分析、建模，建立起工作空间的形状和地形拓扑，后续工作时，就能够智能规划路线，实时监控并指令机器人的工作轨迹，达到合理清扫，省时节能的效果。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的结构原理和工作原理作进一步详细说明。

参见图1，一种改良型自学习建模智能扫地机器人，包括有机器人1，机器人1上设有蓝牙装置2；蓝牙装置2与控制机3上的控制蓝牙4相连接；控制蓝牙4与中心处理器5相连；中心处理器5上设有操作面板6。

在传统扫地机器人家装蓝牙模块，包含一个微处理器，实时采集机器人的位置，同时建立和智能控制机的通信，发送机器人位置信息，接收控制机的指令。

所述的控制面板：人工指定机器人的工作模式，包括：1）初始化学习：清除已有的空间建模，重新采集并自学习建立新的空间模型；2）常规工作模式：按照已有的空间建模，规划路线并工作；3）修正工作模式：按照已有的空间建模，规划路线并工作，但需要记录工作过程中的轨迹被动变化（例如有新的障碍物），结束时修正已有的空间建模。

所述的控制蓝牙实时接收机器人发来的位置信息；向机器人发送控制指令。

所述的中心处理器自学习并存储空间建模；规划工作路线；实时分析机器人位置信息，并结合规划路线，生成控制指令。

本发明的工作原理是：

1）分别通过控制机和机器人的面板设置，建立起控制机和机器人的蓝牙连接；

2）初次工作时，或者需要重新建立房间的空间模型时，在控制机面板上选择“初始化学习”模式，机器人将按照传统的清扫方式清扫房间，控制机实时记录机器人的位置和整个清扫轨迹，清扫完成后，控制机将分析整个清扫轨迹，建立起房间的空间模型并存储。这个模式下，机器人的工作时间将相对比较长一些；

3）当控制机已经建立好模型后，后续的清扫工作可以选择“常规工作模式”，控制机将根据存储的空间模型规划好工作线路，指示机器人按照线路清扫。工作机实时监控机器人的位置，结合规划的线路，向机器人发送移动指示的指令，控制机器人按照线路行进；

4）当房间中新增加了固定障碍物时，可以选择“修正工作模式”，在此模式下，控制机虽然依旧指示机器人按照规划的线路行进，但是会实时记录机器人实际行进轨迹和规划轨迹的差异，指示机器人尽量按照规划线路修正前进，清扫完成后，分析整个清扫过程中的轨迹差异，修正空间模型并存储。后续将按照修正后的空间模型进行线路规划。