[发明专利]机器人在封闭工作区域寻找回充座的方法及机器人系统

权利要求书

1.一种机器人在封闭工作区域寻找回充座的方法，包括：

机器人寻找该封闭工作区域的边界；

所述机器人寻找到该边界后，沿所述边界移动并寻找回充座。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人寻找该封闭工作区域边界的步骤包括：机器人探测到障碍物后，以其一侧沿所述被探测到的障碍物边界运动，当其沿所述障碍物边界运动一周后，朝远离所述障碍物的方向运动。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述机器人沿所述障碍物边界运动一周包括所述机器人沿所述障碍物边界运动的角度大于360°，或所述机器人沿所述障碍物边界运动经过一段时间后回到原位置。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述机器人根据其驱动轮转动的角度判断其绕障碍物运动的角度是否大于360°。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述机器人通过自建地图的方式判断其经过一段时间后是否运动到原位置。

6.如权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述机器人在沿障碍物边界运动时还同时探测障碍物，以保持其沿所述障碍物运动。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述机器人在电量低于第一预设值时开始寻找回充座；所述机器人在寻找回充座时，若其电量低于第一预设值高于第二预设值，则所述机器人在寻找回充座时还进行清扫工作；所述机器人在寻找回充座时，若其电量低于第二预设值，则所述机器人在寻找回充座时不进行清扫工作。

8.一种机器人系统，包括：机器人、独立于机器人设置的回充座，所述机器人及回充座均设置于封闭的工作区域；所述机器人包括控制系统、至少两个分别被独立驱动的驱动轮、多组障碍物探测传感器、设置于其顶部的第一回充信号接收器/发射器，所述机器人寻找回充座包括通过所述障碍物探测传感器找到所述封闭工作区域的边界，所述机器人沿所述边界运动，并通过所述第一回充信号接收器接收所述回充座发射的回充信号或者通过所述第一回充信号发射器发射回充信号给回充座。

9.如权利要求8所述的机器人系统，其特征在于，所述机器人判断其沿障碍物运动一周后，所述机器人朝向远离所述障碍物的方向运动。

10.如权利要求9所述的机器人系统，其特征在于，所述机器人判断其是否沿障碍物运动一周包括判断其沿障碍物运动角度是否超过360°或判断其经过一段时间后是否运动到经过的位置。