[发明专利]机器人在封闭工作区域寻找回充座的方法及机器人系统

说明书

技术领域

本发明涉及机器人能量管理，尤其涉及一种机器人在封闭工作区域寻找回充座的方法及机器人系统。

背景技术

随着科学技术的发展，越来越多的家庭服务机器人进入了人们的生活。特别是智能扫地机器人，由于其能够在无人监控下完成清扫工作，深受人们的欢迎。现有的扫地机器人进行回充时，不设固定路线进行信号探测，有时候机器人可能进入信号死角仍未探测到信号，或者重复走走过的路线，从而令机器人无法找到回充座。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，提供一种机器人在封闭工作区域寻找回充座的方法及机器人系统，可较大程度地提高扫地机器人找到回充座的概率。

为了解决上述技术问题，一方面，本发明的实施例提供了一种机器人在封闭工作区域寻找回充座的方法，包括：机器人寻找该封闭工作区域的边界；所述机器人寻找到该边界后，沿所述边界移动并寻找回充座。

一种实施方式中，所述机器人寻找该封闭工作区域边界的步骤包括：机器人探测到障碍物时，以其一侧沿所述被探测到的障碍物边界运动，当其沿所述障碍物边界运动一周后，朝远离所述障碍物的方向运动。

所述机器人沿所述障碍物边界运动一周包括沿所述障碍物边界运动的角度大于360°，或所述机器人沿所述障碍物边界经过一段时间后回到原点。

所述机器人根据其驱动轮转动的角度判断其绕障碍物运动的角度是否大于360°。

一种较佳的实施方式中，所述机器人根据其驱动轮转动的角度判断其绕障碍物运动的角度。

所述机器人通过自建地图的方式判断其经过一段时间后是否运动到原位置。具体地，所述机器人在沿障碍物边界运动时还同时探测障碍物，以保持其沿所述障碍物运动。

进一步地，所述机器人在电量低于第一预设值时开始寻找回充座；进一步地，所述机器人在寻找回充座时，若其电量低于第一预设值高于第二预设值，则所述机器人在寻找回充座时还进行清扫工作；进一步地，所述机器人在寻找回充座时，若其电量低于第二预设值，则所述机器人在寻找回充座时不进行清扫工作。

另一方面，本发明的实施例提供了一种机器人系统，包括：机器人、独立于机器人设置的回充座，所述机器人及回充座均设置于封闭的工作区域；所述机器人包括控制系统、至少两个分别被独立驱动的驱动轮、多组障碍物探测传感器、设置于其顶部的第一回充信号接收器/发射器，所述机器人寻找回充座包括通过所述障碍物探测传感器找到所述封闭工作区域的边界，所述机器人沿所述边界运动，并通过所述第一回充信号接收器接收所述回充座发射的回充信号或者通过所述第一回充信号发射器发射回充信号给回充座。

一种实施例中，所述机器人可通过其驱动轮的转动角度确定其沿障碍物运动的角度，当其沿障碍物运动一周后，所述机器人朝向远离所述障碍物的方向运动。

所述机器人判断其沿障碍物是否运动一周包括判断其沿障碍物运动角度是否超过360°或判断其经过一段时间后是否运动到经过的位置。

本发明实施例具有如下优点或有益效果：

本发明实施例采用沿封闭工作区域的边界寻找回充座的方法，无论回充座靠墙放置还是不靠墙放置，其总能在恰当的位置找到回充座，较大幅度地提高了机器人找到回充座的几率，从而，提高了机器人的智能化程度，优化了用户体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明中机器人寻找回充座的流程图；

图2是本发明一种具体实施例中机器人寻找回充座的流程图；

图3是本发明一种实施例中机器人的正面结构示意图；

图4是图3中所示机器人的立体结构示意图；

图5是本发明一种实施例中回充座的结构示意图；

图6是本发明一种实施例中回充座发射回充信号的示意图；

图7是本发明实施例中回充座靠墙放置时机器人寻找回充座的路径示意图；

图8是本发明实施例中回充座不靠墙放置时机器人寻找回充座的路径示意图；

图9是本发明实施例中机器人在寻找回充座时遇到障碍物的路径示意图。

具体实施方式