[发明专利]适用于微创手术的人体组织模型参数在线辨识方法

权利要求书

1.一种适用于微创手术的人体组织模型参数在线辨识方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：建立人体组织分析计算模型；

步骤2：设计基于无力-力矩传感器的人体组织作用力检测模型，根据检测模块得到接触力信号；

步骤3：依据步骤1所建立计算模型和步骤2得到的接触力信号，构建人体组织模型参数在线检测方法，计算获得人体组织参数。

2.根据权利要求1所述的一种适用于微创手术的人体组织模型参数在线辨识方法，其特征在于，所述的建立人体组织分析计算模型为线性Kelvin-Voigt模型或者非线性Hunt-Crossley模型。

3.根据权利要求2所述的一种适用于微创手术的人体组织模型参数在线辨识方法，其特征在于，所述的线性Kelvin-Voigt模型具体为：

该模型将人体组织类比为由理想的粘弹性材料组成的弹性体，具体的动力学特性由线性弹簧和线性阻尼通过并联方式而组成的机械结构表示，如果有作用力F作用于此类线性人体组织上，那么人体组织模型用公式(1)表示：

F(t)=Kx(t)+Bx·(t),x≥00,x<0---(1)]]>

其中，x(t)为手术器具挤压人体组织的位移量，为手术器具挤压人体组织的速度；而K和B分别为组织器官的线性弹性系数和线性粘性系数；F(t)为手术器具施加于人体组织上的作用力。