[发明专利]四轮全驱电动汽车路面附着系数估计方法有效
| 申请号： | 201410694809.9 | 申请日： | 2014-11-27 |
| 公开（公告）号： | CN105691403B | 公开（公告）日： | 2018-08-24 |
| 发明（设计）人： | 丁惜瀛;王亚楠;裴延亮;王涛;沈思瑶;吴冠霖;刘日辉 | 申请（专利权）人： | 沈阳工业大学 |
| 主分类号： | B60W40/064 | 分类号： | B60W40/064 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 110870 辽宁省沈阳市经济技术*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 四轮全驱 电动汽车 路面 附着 系数 估计 方法 | ||
1.面向四轮全驱电动汽车主动安全系统的路面附着系数估计方法，其特征在于：该系统包括左前轮轮速传感器(1)、右前轮轮速传感器(2)、车速传感器(3)、横摆角速度传感器(4)、侧向加速度传感器(5)、纵向加速度传感器(6)、回正力矩传感器(7)、前轮转角传感器(8)、滑移率计算单元(9)、工况判断单元(10)、路面附着系数估计单元(11)；
所述的左前轮轮速传感器(1)、右前轮轮速传感器(2)、车速传感器(3)、横摆角速度传感器(4)、侧向加速度传感器(5)、纵向加速度传感器(6)、回正力矩传感器(7)、前轮转角传感器(8)实时获取车辆姿态参数；
所述的左前轮轮速传感器(1)、右前轮轮速传感器(2)、车速传感器(3)共同连接至滑移率计算单元(9)，计算车辆左前轮、右前轮滑移率；
所述横摆角速度传感器(4)、侧向加速度传感器(5)、滑移率计算单元(9)连接至工况判断单元(10)，判断车辆行驶工况；
所述侧向加速度传感器(5)、纵向加速度传感器(6)、回正力矩传感器(7)、前轮转角传感器(8)、滑移率计算单元(9)、工况判断单元(10)与路面附着系数估计单元(11)相连，进行路面附着系数的估计。
2.根据权利要求 1所述的面向四轮全驱电动汽车主动安全系统的路面附着系数估计方法，其特征在于：工况判断单元(10)根据车辆左前轮滑移率λfl、右前轮滑移率λfr、横摆角速度γ、侧向加速度ay大小选择使用基于车辆侧向动力学的回正力矩估计方法或非线性观测器估计方法；及基于车辆纵向动力学的线性区域估计方法或饱和区域估计方法。
3.根据权利要求2所述的面向四轮全驱电动汽车主动安全系统的路面附着系数估计方法，其特征在于：回正力矩估计方法根据回正力矩传感器的测量值对路面附着系数进行估计。
4.根据权利要求2所述的面向四轮全驱电动汽车主动安全系统的路面附着系数估计方法，其特征在于：非线性观测器估计方法采用龙伯格观测器结构，根据车辆前轮转角、侧向加速度及回正力矩对路面附着系数进行估计。
5.根据权利要求2所述的面向四轮全驱电动汽车主动安全系统的路面附着系数估计方法，其特征在于：线性区域估计方法和饱和区域估计方法采用递推最小二乘算法，根据车辆纵向加速度、左前轮滑移率、右前轮滑移率对路面附着系数进行估计。
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