[实用新型]一种机械手装置

权利要求书

1.一种机械手装置，包括用于拾取物品的机械手(6)，其特征在于，还包括用于带动所述机械手全方位移动的底座机构(1)，所述底座机构包括底座(11)、设置在所述底座上相对两侧的下滚轮(12)及用于带动相应下滚轮转动的电机一(13)； 

还包括用于带动所述机械手(6)平面旋转的旋转机构(3)，所述旋转机构包括电机三(31)及与所述电机三配合的传动机构一，所述机械手与所述传动机构一中的从动件连接； 

还包括用于带动所述机械手(6)竖直上下运动的升降机构(4)，所述升降机构包括电机四(41)、固定设置在所述传动机构一中从动件上的丝杆一(46)、用于将所述电机四的动力传递至所述丝杆一的传动机构二及与所述丝杆一通过螺纹配合连接在一起的升降板(47)，所述机械手与所述升降板连接； 

还包括用于带动所述机械手(6)实现平面来回移动的移动机构(5)，所述移动机构包括电机五(51)、用于安装所述机械手的基板(56)、与所述基板通过螺纹配合连接在一起的丝杆二(55)及用于将所述电机五的动力传递至所述丝杆二的传动机构三，所述丝杆二的一端转动设置在所述升降板(47)上。 

2.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，还包括用于带动装置整体完成过桥运动的过桥机构(2)，所述过桥机构包括固定设置在所述底座(11)上方的基座(24)、至少两个设置在所述基座上的上滚轮(21)及用于带动相应上滚轮转动的电机二(22)。 

3.根据权利要求2所述的机械手装置，其特征在于，所述上滚轮(21)周向外壁的中间位置设有环形凸起。 

4.根据权利要求1-3任一项所述的机械手装置，其特征在于，所述机械手(6)包括至少三个分爪(69)及用于带动所述分爪旋转的公转机构，所述公转机构包括电机六(61)、转动设置的公转从动件(63)及固定在所述电机六的 动力输出轴上且与所述公转从动件配合的公转主动件(62)，所述分爪与所述公转从动件连接。 

5.根据权利要求4所述的机械手装置，其特征在于，所述机械手(6)还包括用于带动所述分爪(69)张开或收拢的自转机构，所述自转机构包括电机七(64)、用于安装相应分爪且转动设置在所述公转从动件(63)上的自转行星轮(68)、与各所述自转行星轮均啮合的自转太阳轮(67)及用于将所述电机七的动力传递至所述自转太阳轮的传动机构四。 

6.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，所述升降机构(4)还包括至少一根垂直固定设置在所述传动机构一中从动件上的支杆一(45)，所述升降板(47)光滑套装在所述支杆一上。 

7.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，所述移动机构(5)还包括至少一根支杆二(54)，所述支杆二的两端分别与所述升降板(47)和所述基板(56)光滑套装在一起。