[实用新型]新型机械手装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种新型机械手装置。

背景技术

机械手应用在工业领域，可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子和轻工等部门代替手工劳动。

目前，市场上的机械手的导轨距离利用不是很充分，而且大多数都是同步带传动，传动伸缩过大，刚性不足；行星减速机的间隙大，刚性小，不利于机械精度和机械寿命。

发明内容

为了克服上述缺陷，本实用新型提供一种结构合理、承载能力强以平衡系统好的新型机械手装置。

本实用新型为了解决其技术问题所采用的技术方案是：一种新型机械手装置，包括底座、摆动轴和机械固定臂，所述摆动轴的底部通过摆动轴座设置在底座上，机械固定臂活动设置在摆动轴上并沿摆动轴做X、Y轴向运动；所述机械固定臂的下部设置有伸缩手臂，且伸缩手臂与机械固定臂之间采用光轴传动，伸缩手臂沿着机械固定臂的前端做X轴向运动；伸缩手臂的传动杆一端设置有机械手，另一端设置有旋转伺服电机，传动杆与旋转伺服电机之间采用齿轮传动；所述机械固定臂的后端设置有X轴向伺服电机，位于X轴向伺服电机的下方设置有翻转轴简易伺服电机；所述摆动轴座内设置有谐波减速机。

进一步的，还包括平衡系统，所述平衡系统由蓄能器、Y轴向平衡气缸和摆动轴平衡气缸组成，所述蓄能器设置在底座，所述Y轴向平衡气缸设置在摆动轴的顶端，摆动轴平衡气缸设置在底座上，且摆动轴平衡气缸通过钢丝导向滚轮与摆动轴连接。 

进一步的，所述摆动轴顶端，Y轴向平衡气缸旁设置有报警灯。

进一步的，所述机械手与传动杆之间采用快换接口方式连接。 

进一步的，所述摆动轴座与底座之间还设置有摆动轴伺服电机和真空泵。

本实用新型的有益效果是：1、伸缩手臂放置在机械固定臂下面能够防止产品撞到机械手部分，同时能够最大限度收回，从而是充分利用导轨距离；2、采用光轴传动，克服了同步带传动伸缩过大，刚性不足等缺点；3、X轴向电机安放在机械固定臂后面，能够使机械臂前后平衡和翻转部分重量平衡，使机械手在工作时更加平稳，同时也减少对机械部分的磨损，延长设备寿命；4、谐波减速机的优点：承载能力高；传动效率高、寿命长；传动平稳、无冲击，无噪音，运动精度高；5、平衡系统平衡了机械自重，减少了因重力造成的机械磨损，延长机械使用寿命；减小机械惯性，能够更好的实现高速运行同时拥有完美加减速曲线；气体平衡能很好的克服机械抖动，更好的发挥机械性能；采用气体控制，安全环保节能无污染。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2为图1的侧视图。

其中：1、底座，2、摆动轴，3、机械固定臂，4、摆动轴座，5、伸缩手臂，6、机械手，7、传动杆，8、旋转伺服电机，9、X轴向伺服电机，10、简易伺服电机，11、谐波减速机，12、蓄能器，13、Y轴向平衡气缸，14、摆动轴平衡气缸，15、钢丝导向滚轮，16、报警灯，17、摆动轴伺服电机，18、真空泵。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型进行进一步的阐述。

如图1和图2所示，一种新型机械手装置，包括底座1、摆动轴2和机械固定臂3，所述摆动轴2的底部通过摆动轴座4设置在底座1上，机械固定臂3活动设置在摆动轴2上并沿摆动轴2做X、Y轴向运动；所述机械固定臂3的下部设置有伸缩手臂5，且伸缩手臂5与机械固定臂3之间采用光轴传动，伸缩手臂5沿着机械固定臂3的前端做X轴向运动；伸缩手臂5的传动杆7一端设置有机械手6，另一端设置旋转伺服电机8，传动杆7与旋转伺服电机8之间采用齿轮传动；所述机械固定臂3的后端设置有X轴向伺服电机9，位于X轴向伺服电机9的下方设置有翻转轴简易伺服电机10；所述摆动轴座4内设置有谐波减速机11。

此处采用谐波减速机的优点：承载能力高；传动效率高、寿命长；传动平稳、无冲击，无噪音，运动精度高；

伸缩手臂放置在机械固定臂下面能够防止产品撞到机械手部分，同时能够最大限度收回，从而是充分利用导轨距离；采用光轴传动，克服了同步带传动伸缩过大，刚性不足等缺点； X轴向电机安放在机械固定臂后面，能够使伸缩手臂前后平衡和翻转部分重量平衡，使机械手在工作时更加平稳，同时也减少对机械部分的磨损，延长设备寿命；