[实用新型]一种基于分组耦合驱动的上肢康复训练装置

权利要求书

1.一种基于分组耦合驱动的上肢康复训练装置，其特征在于：包括肩部三自由度自适应机构(600)、第一耦合运动机构(700)、肩部连接组件(800)、第二耦合运动机构(900)以及腕部二自由度自适应机构(1000)，所述第一耦合运动机构(700)固定连接在肩部三自由度自适应机构(600)上，所述肩部连接组件(800)可转动连接在第一耦合运动机构(700)上，所述第二耦合运动机构(900)与肩部连接组件(800)固定连接，所述腕部二自由度自适应机构(1000)与第二耦合运动机构(900)固定连接，所述肩部三自由度自适应机构(600)包括基板(609)，所述基板(609)上设置有Z轴导向轨(601)，Z轴导向轨(601)通过Z轴支座安装在基板(609)上，所述Z轴导向轨(601)上滑动连接有Z轴滑块(602)，所述Z轴滑块(602)上安装有第一连接座(603)，所述第一连接座(603)上安装有Y轴导向轨(604)，Y轴导向轨(604)上滑动连接有Y轴滑块(605)，所述Y轴滑块(605)上安装有第二连接座(606)，所述第二连接座(606)上安装有X轴滑块(607)，所述X轴滑块(607)上滑动连接有X轴导向轨(608)，所述X轴导向轨(608)与第一耦合运动机构(700)固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于分组耦合驱动的上肢康复训练装置，其特征在于：所述第一耦合运动机构包括第一肩部组件及与该第一肩部组件可相对转动的第二肩部组件，其中，所述第一肩部组件上设置有第一圆盘组件，所述第二肩部组件上设置有第二圆盘组件，且该第一圆盘组件与第二圆盘组件通过绳索连接，所述第一圆盘组件上的可在第一方向旋转的可旋转部件的旋转可驱动所述第二肩部组件相对该第一肩部组件转动，从而对所述绳索产生作用力，进而可驱动所述第二圆盘组件上的可旋转部件在第二方向上的旋转，从而实现多自由度的耦合运动。

3.根据权利要求2所述的一种基于分组耦合驱动的上肢康复训练装置，其特征在于：所述第一圆盘组件包括第二肩部圆盘(14)、第三肩部圆盘(15)和作为其上可旋转部件的第一肩部圆盘(9)，第一肩部圆盘(9)、第二肩部圆盘(14)和第三肩部圆盘(15)同轴套装在一肩部竖直轴(11)上，其中所述第一肩部圆盘(9)与第一驱动电机动力连接，可在该第一驱动电机的作用下与肩部竖直轴(11)同步转动，所述第二肩部圆盘(14)和第三肩部圆盘(15)在装置的使用过程中是平行固连为一体的，与所述第二圆盘组件连接的绳索的第一端和第二端分别固定设置在该第二肩部圆盘(14)和第三肩部圆盘(15)上；所述第二圆盘组件包括第四肩部圆盘(37)，所述绳索中部套在该第四肩部圆盘(37)的外圆周面上并进而绷紧，从而使得所述第一圆盘组件与第二圆盘组件连接；所述第一肩部圆盘(9)的转动带动所述第二肩部组件相对第一肩部组件转动，使得所述第二圆盘组件相对于所述第二肩部圆盘(14)和第三肩部圆盘(15)运动，从而使其中两端固定在所述第二肩部圆盘(14)和第三肩部圆盘(15)的绳索的其中一端张紧而另一端放松，从而产生对拉而使得所述套在所述绳索上的第四肩部圆盘(37)绕其中心轴旋转。

4.根据权利要求3所述的一种基于分组耦合驱动的上肢康复训练装置，其特征在于：所述第四肩部圆盘(37)上固定连接有第五肩部圆盘(38)，第五肩部圆盘(38)上连接有第三配重组件，用于减小第一驱动电机的输出力矩。

5.根据权利要求1所述的一种基于分组耦合驱动的上肢康复训练装置，其特征在于：所述肩部三自由度自适应机构(600)上连接有第一配重组件和第二配重组件，用于平衡训练装置的重量。