[发明专利]用于选择性切割蜂窝芯的侧壁的自动化设备及方法

权利要求书

1.一种用于选择性切割蜂窝芯(208)的侧壁(216)的自动化设备(200)，所述自动化设备(200)包括：

末端执行器(206)；

切割工具(202)，该切割工具连接到所述末端执行器(206)，其中，所述末端执行器(206)被构造成基于所述蜂窝芯(208)的示意性几何形状(228)而将所述切割工具(202)定位在初始切割位置(230)，其中，所述切割工具(202)包括：

引导部分(212)，该引导部分被确定尺寸以按照间隙配合的方式插入所述蜂窝芯(208)的至少一个芯单元(210)中；以及

切割器(220)，该切割器与所述引导部分(212)以可滑动的方式连接，其中，所述引导部分(212)被构造成在相对于所述蜂窝芯(208)的外表面(222)基本上正交的方向上引导所述切割器(220)；以及

适应性视觉系统(224)，该适应性视觉系统被构造成引导所述末端执行器(206)，以基于所述适应性视觉系统(224)获取的所述蜂窝芯(208)的实际几何形状来修改所述初始切割位置(230)。

2.根据权利要求1所述的设备(200)，其中，所述末端执行器(206)被构造成使所述切割工具(202)相对于所述蜂窝芯(208)沿着预定的工具路径(226)移动，所述预定的工具路径(226)包括多个初始切割位置(230)。

3.根据权利要求1所述的设备(200)，其中，所述适应性视觉系统(224)被进一步构造成：

确定所述蜂窝芯(208)的所述示意性几何形状(228)和所述实际几何形状之间的芯单元偏移；以及

至少部分地基于所述芯单元偏移来修改所述切割工具(202)的所述初始切割位置(230)，其中，所述初始切割位置(230)被修改以将所述切割工具(202)定位在最终切割位置(232)。

4.根据权利要求1所述的设备(200)，其中，所述适应性视觉系统(224)被构造成将所述引导部分(212)与所述至少一个芯单元(210)基本上对准。

5.根据权利要求1所述的设备(200)，其中，所述引导部分(212)具有与所述至少一个芯单元(210)基本上互补的横截面形状。

6.根据权利要求1所述的设备(200)，其中，所述末端执行器(206)能绕其中心轴(234)旋转，以将所述引导部分(212)与所述至少一个芯单元(210)基本上对准。

7.一种用于选择性切割蜂窝芯(208)的侧壁(216)的方法，所述侧壁(216)通过使用包括切割工具(202)和适应性视觉系统(224)的自动化设备(200)而被选择性切割，所述方法包括：

基于所述蜂窝芯(208)的示意性几何形状(228)而将所述切割工具(202)定位在初始切割位置(230)；

按照间隙配合的方式将所述切割工具(202)的引导部分(212)插入所述蜂窝芯(208)的至少一个芯单元(210)中；

使切割器(220)在所述引导部分(212)的切割器槽(218)内平移以选择性切割所述侧壁(216)；

利用所述适应性视觉系统(224)来获取所述蜂窝芯(208)的实际几何形状；以及

基于所述适应性视觉系统(224)获取的所述蜂窝芯(208)的所述实际几何形状来修改所述切割工具(202)的所述初始切割位置(230)。

8.根据权利要求7所述的方法，所述方法还包括：

确定所述蜂窝芯(208)的所述示意性几何形状(228)和所述实际几何形状之间的芯单元偏移；以及

至少部分地基于所述芯单元偏移来修改所述初始切割位置(230)，以将所述切割工具(202)定位在最终切割位置(232)。

9.根据权利要求7所述的方法，其中，按照间隙配合的方式将所述切割工具(202)的引导部分(212)插入所述蜂窝芯(208)的至少一个芯单元(210)中的步骤包括：使用所述适应性视觉系统(224)将所述引导部分(212)与所述至少一个芯单元(210)基本上对准。

10.根据权利要求7所述的方法，其中，使切割器(220)在所述引导部分(212)的切割器槽(218)内平移以选择性切割所述侧壁(216)的步骤包括：使所述切割器(220)在相对于所述蜂窝芯(208)的外表面(222)基本上正交的方向上平移。