[发明专利]自行式采茶机

权利要求书

1.一种自行式采茶机，包括行走装置和设置在行走装置上的采茶装置，其特征在于：所述行走装置包括行走支架和设置在行走支架左右两侧用于行走的履带轮，所述行走支架上还分别设有用于驱动履带轮的驱动装置Ⅰ和用于控制驱动装置Ⅰ的运行控制装置，所述行走支架左右两侧分别设有水平向外延伸的支杆，支杆的末端设有触碰传感器，触碰传感器与所述运行控制器电连接，两个触碰传感器在竖直方向上的投影位于所述行走装置在竖直方向上的投影之外；

所述采茶装置包括水平设置在所述行走支架顶部且与所述行走支架转动配合的转盘Ⅰ，所述行走支架上设有用于驱动所述转盘Ⅰ转动的驱动装置Ⅱ，以所述转盘Ⅰ的中心设有竖直向上的支柱，支柱上设有水平向外的悬臂，悬臂上设有用于采集茶叶的采茶机。

2.根据权利要求1所述的自行式采茶机，其特征在于：所述行走支架包括水平平行设置的顶矩形框架和底矩形框架，顶矩形框架和底矩形框架之间设有垂直连接于其相对一侧表面的支撑柱，所述运行控制装置和所述采茶装置分别位于顶矩形框架顶面，所述顶矩形框架的前端设有用于采集道路图像信息的摄像头，所述运行控制装置内设有控制处理器和视频解码器，视频解码器分别与所述摄像头和所述控制处理器电连接，所述控制处理器分别与所述触碰传感器和所述驱动装置Ⅰ电连接。

3.根据权利要求1所述的自行式采茶机，其特征在于：所述履带轮包括沿所述行走支架前后方向设置在所述行走支架上的多个行走轮和包覆在行走轮外的履带，所述驱动装置Ⅰ包括设置在所述底矩形框架顶面上的电机和传动装置，所述履带与所述电机通过所述传动装置传动配合。

4.根据权利要求1所述的自行式采茶机，其特征在于：所述支柱上设有竖直向下的螺杆Ⅰ、导向柱Ⅰ和用于驱动螺杆Ⅰ转动的驱动装置Ⅲ，所述悬臂的一端设有分别能够与所述螺杆Ⅰ螺纹配合且与所述导向柱Ⅰ滑动配合的移动块Ⅰ。

5.根据权利要求4所述的自行式采茶机，其特征在于：所述移动块Ⅰ上设有竖直设置且与所述移动块Ⅰ转动配合的转盘Ⅱ和用于驱动所述转盘Ⅱ转动的驱动装置Ⅳ，所述悬臂的一端与所述转盘Ⅱ的中心连接。

6.根据权利要求5所述的自行式采茶机，其特征在于：所述悬臂的一端设有转动装置，转动装置包括水平设置的转轴，所述转盘Ⅱ的中心设有与所述转轴转动配合的支架。

7.根据权利要求6所述的自行式采茶机，其特征在于：所述悬臂上设有沿悬臂长度方向设置的螺杆Ⅱ、导向柱Ⅱ和用于驱动螺杆Ⅱ转动的驱动装置Ⅴ，所述采茶机上设有分别能够与所述螺杆Ⅱ螺纹配合且与所述导向柱Ⅱ滑动配合的移动块Ⅱ。