[发明专利]自行式采茶机

说明书

技术领域

本发明涉及一种采茶装置，具体涉及一种自行式采茶机。

背景技术

我国是茶叶生产和消费大国，茶叶作为一种天然绿色饮品，越来越受到消费者的青睐。目前关于茶叶的采摘，通常采用人工或机械的方式。如果是一个比较大的茶山，采用人工的方式就显得效率低下，不仅每人在相对时间的采茶量少，而且还要投入大量的人力资源，提高了经营成本，这种人工采茶方式只适合少量精品茶叶的采摘。为了提高采茶效率，通常采用采茶机进行采摘茶叶。采茶机是从茶树顶梢采收新嫩茶叶的作物收获机械。按采摘方法不同分选择性采茶机和非选择性采茶机两类。选择性采茶机有折断式和摩擦式等类型。前者是利用弯曲折断原理，采下鲜嫩茶叶而保留粗老枝条；后者是用一对弹性摘指夹住茶叶，依靠摘指与茶叶间的静摩擦力，摘下新叶而保留老叶和幼芽。目前都是1名或多名采茶者操作采茶机进行采茶作业，但是这样依然需要大量的采茶者，而且在操作采茶机的时候，容易发生操作事故，对采茶者进行伤害。

发明内容

针对上述现有技术的不足，本发明所要解决的技术问题是：如何提供一种结构简单，采茶效率高，自动化程度高，安全性能高、运行成本低的自行式采茶机。

为了解决上述技术问题，本发明采用了如下的技术方案：

一种自行式采茶机，包括行走装置和设置在行走装置上的采茶装置，所述行走装置包括行走支架和设置在行走支架左右两侧用于行走的履带轮，所述行走支架上还分别设有用于驱动履带轮的驱动装置Ⅰ和用于控制驱动装置Ⅰ的运行控制装置，所述行走支架左右两侧分别设有水平向外延伸的支杆，支杆的末端设有触碰传感器，触碰传感器与所述运行控制器电连接，两个触碰传感器在竖直方向上的投影位于所述行走装置在竖直方向上的投影之外；

所述采茶装置包括水平设置在所述行走支架顶部且与所述行走支架转动配合的转盘Ⅰ，所述行走支架上设有用于驱动所述转盘Ⅰ转动的驱动装置Ⅱ，以所述转盘Ⅰ的中心设有竖直向上的支柱，支柱上设有水平向外的悬臂，悬臂上设有用于采集茶叶的采茶机。

在本发明中，通过履带轮在茶树与茶树之间的茶道上行进，因为茶道是一条弯曲的道路，行走装置在行走的过程中，道路路线变化或地形变化，会造成行走装置偏离茶道，一旦行走装置跑偏之后，行走支架上的触碰传感器就会触碰到跑偏方向一侧的茶树，同时将信号传递给运行控制装置，然后运行控制装置再分别控制行走支架两侧的履带轮的转动速度，来达到控制方向的目的，使行走装置始终保持在茶道上行进，通过行走装置上的采茶装置采摘茶叶。其结构简单，采茶效率高，依靠自身进行行走，不在需要人工进行操作，提高了自动化程度，减少了人力资源的支出，降低了运行成本，同时也避免了在采茶过程中采茶机对采茶者的机械伤害，提高了安全性。另外，一般茶道两侧都种植有茶树，在茶叶采摘时，需要对其中一侧的茶叶进行采摘，采茶装置只需要利用驱动装置Ⅱ控制转盘Ⅰ转动方向，就可以实现对茶道任意一侧的茶树进行采摘，使用更加方便。

作为优化，所述行走支架包括水平平行设置的顶矩形框架和底矩形框架，顶矩形框架和底矩形框架之间设有垂直连接于其相对一侧表面的支撑柱，所述运行控制装置和所述采茶装置分别位于顶矩形框架顶面，所述顶矩形框架的前端设有用于采集道路图像信息的摄像头，所述运行控制装置内设有控制处理器和视频解码器，视频解码器分别与所述摄像头和所述控制处理器电连接，所述控制处理器分别与所述触碰传感器和所述驱动装置Ⅰ电连接。当茶道只有其中一侧存在茶树，而另一侧为堡坎的情况时，通过摄像头实时获取前方茶道的道路情况，将图像信息传递给视频解码器，视频解码器可以将图像信息传换成信号再传递给控制处理器，当行走装置向堡坎一侧跑偏时，控制处理器控制履带轮使行走装置转向，使其保持在茶道上行进。

作为优化，所述履带轮包括沿所述行走支架前后方向设置在所述行走支架上的多个行走轮和包覆在行走轮外的履带，所述驱动装置Ⅰ包括设置在所述底矩形框架顶面上的电机和传动装置，所述履带与所述电机通过所述传动装置传动配合。抓地力强，即使下雨也不会出现打滑现象，适应各种复杂的路面。

作为优化，所述支柱上设有竖直向下的螺杆Ⅰ、导向柱Ⅰ和用于驱动螺杆Ⅰ转动的驱动装置Ⅲ，所述悬臂的一端设有分别能够与所述螺杆Ⅰ螺纹配合且与所述导向柱Ⅰ滑动配合的移动块Ⅰ。不同种植地区的茶树由于生长的时间不一样，其高度也不一样，通过控制驱动装置Ⅲ来实现移动块Ⅰ的上下移动，使采茶机满足不同高度的需求。