[发明专利]一种混联型机器人

权利要求书

1.一种混联型机器人，包括水平直线运动部、上下垂直运动部以及关节运动部，其特征在于，所述上下垂直运动部安装在水平直线运动部上，所述水平直线运动部带动上下垂直运动部以及关节运动部作横向水平运动，所述关节运动部连接于上下垂直运动部的末端，所述上下垂直运动部带动关节运动部作上下竖直运动；所述关节运动部主要包括第一中空箱体、三轴伺服电机、三轴RV减速机、四轴伺服电机、四轴RV减速机、四轴输出法兰、连接轴、第二中空箱体、五轴伺服电机、第一同步带传动组件、第一谐波减速器、第三中空箱体、六轴伺服电机、第二同步带传动组件、轴线相互垂直的锥齿轮传动组件、第二谐波减速器以及六轴输出法兰，所述三轴伺服电机安装在第一中空箱体内部，三轴RV减速机则固定在第一中空箱体外部，所述三轴伺服电机的电机轴连接到三轴RV减速机的轴输入端，所述三轴RV减速机输出端连接于上下垂直运动部上，通过所述三轴伺服电机的旋转带动整个关节运动部沿着三轴RV减速机输出端轴线作摆转运动；所述四轴伺服电机同样安装在第一中空箱体内部，其电机轴与四轴RV减速机输入端连接在一起，所述四轴输出法兰连接在四轴RV减速机的输出轴上，并通过所述连接轴连接第二中空箱体；通过所述四轴伺服电机以及四轴RV减速机带动连接轴及其上的部件沿着四轴RV减速机的输出轴轴线作回转运动；所述五轴伺服电机固定安装在第二中空箱体的内部，所述五轴伺服电机通过第一同步带传动组件与第一谐波减速器的输入轴联接，而所述第一谐波减速器的输出端又固定联接着第三中空箱体；通过所述五轴伺服电机最终传动第一谐波减速器，使得连接在其上面的第三中空箱体作回转运动；所述六轴伺服电机同样安装在第二中空箱体内部，并通过第二同步带传动组件与轴线相互垂直的锥齿轮传动组件联接，所述锥齿轮传动组件深入到第三中空箱体内部；所述锥齿轮传动组件的另一端与第二谐波减速器的输入端联接，所述六轴输出法兰作为最终的输出端固定在第二谐波减速器的输出端上，所述六轴伺服电机运转，通过第二同步带传动组件以及锥齿轮传动组件配合带动六轴输出法兰作回转运动。

2.如权利要求1所述的混联型机器人，其特征在于，所述第一同步带传动组件包括第一主动同步带轮、第一同步带以及第一被动同步带轮，所述第一主动同步带轮通过键连接于五轴伺服电机的电机轴上，并与所述第一同步带以及第一被动同步带轮组成带传动连接，所述第一被动同步带轮又固定连接在第一谐波减速器的输入轴上；所述锥齿轮传动组件包括第一锥齿轮轴以及第二锥齿轮轴；所述第二同步带传动组件包括第二主动同步带轮、第二同步带以及第二被动同步带轮，所述第二主动同步带轮通过键连接于六轴伺服电机的电机轴上，并与所述第二同步带以及第二被动同步带轮组成带传动连接，所述第二被动同步带轮又固定连接在第一锥齿轮轴的前端上。

3.如权利要求2所述的混联型机器人，其特征在于，所述关节运动部还包括若干轴承、套筒、锁紧法兰以及罩板，所述套筒固定在第三中空箱体上，所述若干轴承则安装在套筒内部两端，用来支撑所述第一锥齿轮轴，所述第一锥齿轮轴同时与第二被动同步带轮采用键连接的方式进行传动，并深入第三中空箱体内部；所述第二锥齿轮轴同样布置在第三中空箱体内部，所述第二锥齿轮轴末端采用花键连接着锁紧法兰，所述锁紧法兰与固定在第三中空箱体上的第二谐波减速器的输入端采用螺钉连接。

4.如权利要求1所述的混联型机器人，其特征在于，所述水平直线运动部主要包括横行梁、上横行滑板、侧横行滑板、若干横行滑块、横行线轨、第一伺服电机、第一减速机、横行斜齿轮、横行齿条、横行拖链、警告灯以及横行梁支架，所述横行线轨分别平行安装在横行梁的顶面和侧面，所述横行齿条同样安装在横行梁的顶面上且与横行线轨平行布置，所述第一伺服电机连同第一减速机一起安装在上横行滑板上，所述上横行滑板又与侧横行滑板相互垂直固定连接在一起，在所述上横行滑板以及侧横行滑板上分别固定有若干横行滑块，所述若干横行滑块分别与横行线轨配合；所述第一伺服电机通过第一减速机带动横行斜齿轮转动，所述横行斜齿轮与横行齿条配合带动由上横行滑板和侧横行滑板组成的整体以及其上安装的零部件一起作横向直线运动。