[发明专利]一种电缆隧道巡检机器人行走机构

权利要求书

1.一种电缆隧道巡检机器人行走机构，包括导轨和驱动导向机构，所述导轨具有中空的腔室，所述驱动导向机构包括安装在导轨的中空腔室内的车架，车架设有水平导向轮组，水平导向轮组在导轨的中空腔室内起水平导向作用，机器人悬挂在车架下方，其特征在于，车架设有承重轮组，导轨的中空腔室内设有承重轨道用于支撑承重轮组，车架下方设有驱动轮组，驱动轮组在导轨的下方与导轨的下表面滚动配合。

2.根据权利要求1所述的电缆隧道巡检机器人行走机构，其特征在于，所述导轨为铝合金制成的圆弧边倒梯形形状，导轨的中空腔室两侧设有减重孔。

3.根据权利要求2所述的电缆隧道巡检机器人行走机构，其特征在于，所述减重孔有4个，导轨的中空腔室的每侧各有2个。

4.根据权利要求3所述的电缆隧道巡检机器人行走机构，其特征在于，所述承重轮组包括前承重轮对和后承重轮对，前承重轮对和后承重轮对分别位于车架的前部和后部。

5.根据权利要求4所述的电缆隧道巡检机器人行走机构，其特征在于，所述驱动轮组包括主驱动轮和从驱动轮，主驱动轮和电机相连、在电机的驱动下转动以驱动车架行走，从驱动轮起平衡作用。

6.根据权利要求5所述的电缆隧道巡检机器人行走机构，其特征在于，所述水平导向轮组包括水平设置的前端导向轮、前部导向轮、中部导向轮和后部导向轮，前端导向轮位于车架前端，前部导向轮、中部导向轮和后部导向轮分别位于车架的前部、中部和后部。

7.根据权利要求6所述的电缆隧道巡检机器人行走机构，其特征在于，所述前部导向轮包括上前部导向轮和下前部导向轮，所述后部导向轮包括上后部导向轮和下后部导向轮，上前部导向轮位于前承重轮对正上方，下前部导向轮位于前承重轮对正下方，上后部导向轮位于后承重轮对正上方，下后部导向轮位于后承重轮对正下方，上前部导向轮、中部导向轮和上后部导向轮位于同一水平轴线，所述导轨的中空腔室由上至下相应的分为上部水平导向腔体、承重腔体和下部水平导向腔体，上部水平导向腔体用于容纳上前部导向轮、中部导向轮和上后部导向轮，其腔壁与上前部导向轮、中部导向轮和上后部导向轮相接触，下部水平导向腔体用于容纳下前部导向轮和下后部导向轮，其腔壁与下前部导向轮和下后部导向轮相接触，承重腔体用于容纳前承重轮对和后承重轮对，承重轨道位于承重腔体底部的两侧，上部水平导向腔体底部两侧设有前端导向轨道，前端导向轮与前端导向轨道相配合。

8.根据权利要求7所述的电缆隧道巡检机器人行走机构，其特征在于，上部水平导向腔体与上前部导向轮、中部导向轮和上后部导向轮接触的腔壁、下部水平导向腔体与下前部导向轮和下后部导向轮接触的腔壁、以及承重轨道与前承重轮对和后承重轮对接触的位置均设有纹路。

9.根据权利要求6~8任意所述的电缆隧道巡检机器人行走机构，其特征在于，所述导轨的顶部设有多个磁钢定位点，车架设有磁性传感器用于感知磁钢定位点的磁场信号，从驱动轮连接有编码器。

10.根据权利要求9所述的电缆隧道巡检机器人行走机构，其特征在于，所述磁性传感器设置在前端导向轮上部。