[发明专利]一种液压机械臂现实虚拟互动综合实验平台

权利要求书

1.一种液压机械臂现实虚拟互动综合实验平台，其特征是：包括上位机主控系统、运动控制系统和液压伺服实验台，其中，所述上位机主控系统接收用户的输入控制指令，与运动控制系统连接，将计算结果发送给运动控制系统，所述运动控制系统接收上位机主控系统的指令，驱动液压伺服控制实验台执行相应动作；

所述液压伺服实验台，包括支架、伺服一体化油源、执行机构和温控系统，所述执行机构，用以模拟6自由度液压机械臂的结构，包括摆动油缸、直线油缸和液压马达，摆动油缸放置于支架上端，液压马达和直线油缸设置于支架中端；所述伺服一体化油源为整个液压实验平台提供稳压油源输出，其输出管路连接摆动油缸和液压马达；所述温控系统，连接伺服一体化油源和执行机构，对液压油进行散热降温。

2.如权利要求1所述的一种液压机械臂现实虚拟互动综合实验平台，其特征是：所述上位机主控系统包括第一工控机、显示模块和输入设备，其中，显示模块连接第一工控机，第一工控机连接输入设备，所述显示模块用于显示机械臂各个自由度位置信息及机械臂三维姿态；所述第一工控机，接收用户通过输入设备输入的控制指令，分析计算后转换成运动指令序列通过以太接口发送至运动控制系统。

3.如权利要求1所述的一种液压机械臂现实虚拟互动综合实验平台，其特征是：所述运动控制系统，包括第二工控机、液压伺服驱动器、角位移传感器和位移传感器，第二工控机接收上位机主控系统传输的运动指令序列，产生伺服控制信号，驱动液压伺服驱动器和液压马达执行相应运动，角位移传感器、位移传感器实时测量摆动油缸和伸缩油缸和液压马达的运动参数，将测量结果发送给第二工控机，第二工控机通过接口将其传输给第一工控机。

4.如权利要求1所述的一种液压机械臂现实虚拟互动综合实验平台，其特征是：所述温控系统包括液压油过滤系统和液压油冷却系统，其中，液压油冷却系统、液压油过滤系统都与伺服一体化油源、执行机构连接。

5.如权利要求1所述的一种液压机械臂现实虚拟互动综合实验平台，其特征是：所述上位机主控系统显示当前机械臂各个自由度位置信息及机械臂三维姿态。

6.如权利要求1所述的一种液压机械臂现实虚拟互动综合实验平台，其特征是：所述运动控制系统通过网络将角位移传感器、位移传感器采集的信息上传至上位机主控系统。

7.如权利要求1所述的一种液压机械臂现实虚拟互动综合实验平台，其特征是：所述6自由度液压机械臂为可沿X、Y、Z方向运动，且可绕X、Y、Z旋转的具有6个自由度的液压机械臂。

8.如权利要求1所述的一种液压机械臂现实虚拟互动综合实验平台，其特征是：所述液压伺服试验台包括5个摆动油缸、1个直线油缸和1个液压马达，其中所述5个摆动油缸分别模拟液压机械臂的X、Y、Z和绕X、Z旋转的5个摆动自由度，所述1个液压马达模拟液压机械臂的绕Y轴旋转的自由度，所述1个直线油缸模拟液压机械臂的手抓开合自由度。