[发明专利]一种飞行器的自主降落方法和系统有效
申请号: | 201510278927.6 | 申请日: | 2015-05-27 |
公开(公告)号: | CN104932522B | 公开(公告)日: | 2018-04-17 |
发明(设计)人: | 胡骁;赵丛;周谷越;王凯 | 申请(专利权)人: | 深圳市大疆创新科技有限公司 |
主分类号: | G05D1/10 | 分类号: | G05D1/10 |
代理公司: | 深圳市深佳知识产权代理事务所(普通合伙)44285 | 代理人: | 王仲凯 |
地址: | 518055 广东省深圳市南山区高新技术产业*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 飞行器 自主 降落 方法 系统 | ||
技术领域
本发明涉及飞行器控制技术领域,尤其涉及一种飞行器的自主降落方法和系统。
背景技术
飞行器在国民经济、军事上都有很多应用。飞行器的自主降落具有以下重要意义:飞行器的起降是飞行器整个飞行阶段中最容易发生故障的阶段,飞行器自主降落功能是飞行器自主飞行功能的先决基础。
现有技术中飞行器采用的降落方式一般由飞行器的操作者进行手动降落,操作者通过拨杆控制飞行器降落。用户手动的方式对用户的操作能力有要求,容易出现错误操作使飞行器倾斜、翻转,导致飞行器部件损害。
发明内容
本发明实施例提供了一种飞行器的自主降落方法和系统,可较为有效地实现飞行器的自动、精准降落。
为解决上述技术问题,本发明实施例提供以下技术方案:
第一方面,本发明实施例提供一种飞行器的自主降落方法,包括:
获取飞行器的飞行信息,并基于拍摄的图像数据检测出降落目标点的降落位置;
根据所述飞行信息和所述降落位置,预测出所述飞行器向所述降落目标点降落的飞行控制策略;
根据预测出的所述飞行控制策略控制所述飞行器飞行,使所述飞行器降落到所述降落位置。
第二方面,本发明实施例还提供一种飞行器的自主降落系统,包括:
信息获取模块,用于获取飞行器的飞行信息,并基于拍摄的图像数据检测出降落目标点的降落位置;
预测模块,用于根据所述飞行信息和所述降落位置,预测出所述飞行器向所述降落目标点降落的飞行控制策略;
飞行控制模块,用于根据预测出的所述飞行控制策略控制所述飞行器飞行,使所述飞行器降落到所述降落位置。
第三方面,本发明实施例还提供一种飞行器的自主降落系统,包括:视觉传感器、惯性测量单元IMU、全球定位系统GPS、处理器和存储器,其中,
所述视觉传感器、所述IMU、所述GPS,用于在所述处理器的调度下获取飞行器的飞行信息,所述视觉传感器还用于拍摄降落目标点,生成基于拍摄的图像数据;
所述处理器,用于执行前述第一方面中所述的飞行器的自主降落方法;
所述存储器,用于存储所述视觉传感器、所述IMU、所述GPS和所述处理器执行时的数据。
通过以上对本发明的描述可知,本发明存在以下优点:
本发明实施例中,飞行器降落的全过程中可以按照预测的飞行控制策略实现精准的自主降落,对准降落过程中对降落位置的锁定减弱了飞行器在降落过程中的震荡,使得降落更平滑,更快速。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案,下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例,对于本领域的技术人员来讲,还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种飞行器的自主降落方法的流程方框示意图;
图2为本发明实施例提供的一种飞行器的自主降落方法的交互过程示意图;
图3为本发明实施例提供的一种飞行器的偏航角计算示意图;
图4-a为本发明实施例提供的一种飞行器的自主降落系统的组成结构示意图;
图4-b为本发明实施例提供的另一种飞行器的自主降落系统的组成结构示意图;
图4-c为本发明实施例提供的另一种飞行器的自主降落系统的组成结构示意图;
图5为本发明实施例提供的另一种飞行器的自主降落系统的组成结构示意图.
具体实施方式
本发明实施例提供了一种飞行器的自主降落方法和系统,用于实现飞行器的精准降落,使得降落更平滑,更快速。
为使得本发明的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂,下面将结合本发明实施例中的附图,对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,下面所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例,而非全部实施例。基于本发明中的实施例,本领域的技术人员所获得的所有其他实施例,都属于本发明保护的范围。
本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形,意图在于覆盖不排他的包含,以便包含一系列单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于那些单元,而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它单元。
以下分别进行详细说明。
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