[发明专利]对象跟踪方法和设备

权利要求书

1.一种对象跟踪方法，包括：

从被跟踪对象中选择正前方、稳定运动且持续出现的被跟踪对象为高优先级对象；

从高优先级对象中选择持续运动稳定、且与其他高优先级对象运动一致的高优先级对象为可信高优先级对象；

进行可信高优先级对象的跟踪；

其中，所述从高优先级对象中选择持续运动稳定、且与其他高优先级对象运动一致的高优先级对象为可信高优先级对象的步骤包括：

确定高优先级对象的位置、速度、距离、占据区域中的至少一个第一特征在连续多个帧之间的变化的第一波动性；

确定高优先级对象与其他高优先级对象的相对距离、相对角度、相对运动速度中的至少一个第二特征的变化的第二波动性；

基于所述第一波动性和第二波动性中的至少一个，来确定置信度，其中，所述第一波动性和第二波动性越小，则置信度越大；

保留置信度大于或等于预定阈值的高优先级对象作为可信高优先级对象。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述从被跟踪对象中选择正前方、稳定运动且持续出现的被跟踪对象为高优先级对象的步骤包括：

计算被跟踪对象的位置、速度、距离、占据区域中的至少一个第一特征在连续两帧之间的变化；

确定所述至少一个第一特征的变化小于各自的预定阈值的被跟踪对象作为高优先级对象。

3.根据权利要求1所述的方法，还包括：

确定除了高优先级对象以外的非高优先级对象的位置、速度、距离、占据区域中的至少一个第一特征在连续多个帧之间的变化的第一波动性；

基于所述除了高优先级对象以外的非高优先级对象的位置、速度、距离、占据区域中的至少一个第一特征在连续多个帧之间的变化的第一波动性，来确定置信度，其中，所述第一波动性越小，则置信度越大；

将置信度大于或等于预定阈值的非高优先级对象作为高优先级对象。

4.根据权利要求1所述的方法，还包括：

将置信度小于预定阈值的高优先级对象作为非高优先级对象。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括：

基于可信高优先级对象的运动情况，估计跟踪者的运动情况；

利用跟踪者的运动情况，来跟踪除了可信高优先级对象以外的被跟踪对象。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，

相比于除了可信高优先级对象的被跟踪对象的跟踪，对可信高优先级对象的跟踪分配更多的系统资源。

7.一种对象跟踪设备，包括：

高优先级对象确定装置，被配置为从被跟踪对象中选择正前方、稳定运动且持续出现的被跟踪对象为高优先级对象；

可信高优先级对象确定装置，被配置为从高优先级对象中选择持续运动稳定、且与其他高优先级对象运动一致的高优先级对象为可信高优先级对象；

跟踪装置，被配置为进行可信高优先级对象的跟踪；

其中，所述可信高优先级对象确定装置被配置为：

确定高优先级对象的位置、速度、距离、占据区域中的至少一个第一特征在连续多个帧之间的变化的第一波动性；

确定高优先级对象与其他高优先级对象的相对距离、相对角度、相对运动速度中的至少一个第二特征的变化的第二波动性；

基于所述第一波动性和第二波动性中的至少一个，来确定置信度，其中，所述第一波动性和第二波动性越小，则置信度越大；

保留置信度大于或等于预定阈值的高优先级对象作为可信高优先级对象。

8.根据权利要求7所述的设备，其中，所述高优先级对象确定装置被配置为：

计算被跟踪对象的位置、速度、距离、占据区域中的至少一个第一特征在连续两帧之间的变化；

确定所述至少一个第一特征的变化小于各自的预定阈值的被跟踪对象作为高优先级对象。