[发明专利]一种北斗卫星导航系统用户统一性定位方法

权利要求书

1.一种北斗卫星导航系统用户统一性定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1、北斗卫星导航系统用户接收机接收到来自北斗系统卫星的观测数据，根据接收的测码伪距观测值和载波相位观测值，构建测码伪距观测值与卫星到北斗系统接收机的几何距离、卫星轨道误差、电离层延迟误差、对流层延迟误差、卫星钟差和北斗系统接收机钟差的观测关系，构建载波相位观测值与波长、模糊度、卫星到北斗系统接收机的几何距离、卫星轨道误差、电离层延迟误差、对流层延迟误差、卫星钟差和北斗系统接收机钟差的观测关系；

所述的构建北斗系统测码伪距观测值与卫星到北斗系统接收机的几何距离、卫星轨道误差、电离层延迟误差、对流层延迟误差、卫星钟差和北斗系统接收机钟差的观测关系，具体公式如下：

其中，S表示北斗系统卫星；R表示北斗系统用户接收机；j表示北斗系统的频率的频点，j＝1，2，3；表示接收机R对卫星S第j个频点的码序列进行测量产生的测码伪距观测值，单位为米；表示卫星S到接收机R的几何距离，单位为米；表示卫星轨道误差，单位为米；表示电离层延迟误差，单位为米；表示对流层延迟误差，单位为米；c表示真空中的光速；t^S表示北斗系统卫星钟差，单位为秒；t_R表示北斗系统接收机钟差，单位为秒；

所述的构建北斗系统载波相位观测值与波长、模糊度、卫星到北斗系统接收机的几何距离、卫星轨道误差、电离层延迟误差、对流层延迟误差、卫星钟差和北斗系统接收机钟差的观测关系，具体公式如下：

其中，λ_j表示北斗系统第j个频点的波长；表示接收机R对卫星S第j个频点的载波相位进行测量产生的载波相位观测值，单位为周；表示对卫星S第j个频点的模糊度，单位为周；

步骤2、根据卫星轨道误差、电离层延迟误差、对流层延迟误差和卫星钟差获得误差总和项；

步骤3、将获得的误差总和项分别代入至步骤1所述的观测关系中，获得受误差总和项约束的北斗系统测码伪距观测关系和北斗系统载波相位观测关系；

步骤4、根据北斗系统用户的需求，采用多频线性组合的方式将步骤3中受误差总和项 约束的北斗系统测码伪距观测关系和北斗系统载波相位观测关系分别表示成北斗系统测码伪距组合观测关系和北斗系统载波相位组合观测关系，再采用GEO卫星、IGSO卫星和MEO卫星表示北斗系统测码伪距组合观测关系和北斗系统载波相位组合观测关系的矩阵形式，并进一步将北斗系统测码伪距组合观测值和载波相位组合观测值代入北斗系统测码伪距组合关系矩阵和北斗系统载波相位组合关系矩阵中，得到待估参数的系数矩阵、待估参数矩阵、已知参数矩阵和观测值矩阵的线性关系，即获得北斗系统用户测码伪距和载波相位的统一性误差观测方程矩阵形式；

步骤5、将外界服务系统提供的误差信息代入误差总和项中，消除矩阵中对应的误差；

步骤6、利用多历元北斗系统观测数据进行参数估计求解误差观测方程矩阵中的未知参数，所述的未知参数包括北斗系统用户位置参数、北斗系统接收机钟差参数、模糊度参数及天顶对流层延迟参数，最终获得北斗系统用户的准确位置坐标。